執行器是自動化控制系統中不可缺少的控制裝置，它能接收自動化系統所發出的控制信息，并對受控對象施加作用。執行器可以分為執行機構和調節機構兩個部分，其中調節機構又能分為直行程式調節機構和角行程式調節機構。
1、執行器的直行程式調節機構
執行器的直行程式調節機構是指以直線方式對受控對象施加作用的調節機構，它的特點是調節機構本身所產生的位移都為直線位移，不存在轉角位移。執行器的直行程式調節機構主要包括直通單座閥、直通雙座閥和角形閥等。
執行器的直行程式調節機構中，直通單座閥的特點是結構簡單、泄漏量小和允許誤差低，更適用于壓差小、泄漏少的干凈工況；直通雙座閥的流通能力大、允許差壓大，適合差壓大、泄漏量不高的干凈工況；角型閥的優點是穩定性好，適合高壓工況進和顆粒物料控制。
2、執行器的角行程式調節機構
執行器的角行程式調節機構是指以旋轉方式對受控對象施加作用的調節機構，它的特點是調節機構本身所產生的位移都為轉角位移，不存在直線位移。執行器的角行程式調節機構主要包括蝶閥和凸輪撓曲閥等。
執行器的角行程式調節機構中，蝶閥是以轉軸旋轉擋板來控制介質的流量，它的特點是體積小但流通量大，適用于那些低差壓、泄漏少、大流量和懸浮顆粒介質的工作場合控制。凸輪撓曲閥和蝶閥一樣，都有體積小、重量輕的特點，易于維修和使用，適用于粘度大的工況。