去毛刺機(jī)器人的應(yīng)用簡(jiǎn)介
發(fā)布者：zhwedm 發(fā)布時(shí)間：2011-07-15 20:28:51
去毛刺機(jī)器人的應(yīng)用簡(jiǎn)介
去毛刺機(jī)器人，英文deburring robot。在機(jī)械行業(yè)中獲得較為廣泛的應(yīng)用。
去毛刺機(jī)器人是典型的機(jī)電一體化裝置，它綜合運(yùn)用了機(jī)械與精密機(jī)械、微電子與計(jì)算機(jī)、自動(dòng)控制與驅(qū)動(dòng)、傳感器與信息處理以及人工智能等多學(xué)科的最新研究成果，隨著經(jīng)濟(jì)的發(fā)展和各行各業(yè)對(duì)自動(dòng)化程度要求的提高，去毛刺機(jī)器人技術(shù)得到了迅速發(fā)展，出現(xiàn)了各種各樣的去毛刺機(jī)器人產(chǎn)品。去毛刺機(jī)器人產(chǎn)品的實(shí)用化，既解決了許多單靠人力難以解決的實(shí)際問題，又促進(jìn)了工業(yè)自動(dòng)化的進(jìn)程。
近幾年去毛刺機(jī)器人技術(shù)研究和發(fā)展的狀況，在充分發(fā)揮機(jī)、電、軟、硬件各自特點(diǎn)和優(yōu)勢(shì)互補(bǔ)的基礎(chǔ)上，提出了一種新的篩管橫孔去毛刺去毛刺機(jī)器人系統(tǒng)，用以去除篩管橫孔上的毛刺，該去毛刺機(jī)器人可在范圍為114mm-190mm的管道外部進(jìn)行去毛刺作業(yè)，并對(duì)去毛刺去毛刺機(jī)器人整體機(jī)械結(jié)構(gòu)、傳動(dòng)系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)裝置和控制系統(tǒng)進(jìn)行了分析和設(shè)計(jì)，提出了一套經(jīng)濟(jì)型設(shè)計(jì)方案。為提高系統(tǒng)的穩(wěn)定性和操作靈活性，本去毛刺機(jī)器人采用蠕動(dòng)式移動(dòng)和分段式框架結(jié)構(gòu)形式。
將機(jī)器視覺及數(shù)字圖像處理技術(shù)應(yīng)用于自動(dòng)化去毛刺系統(tǒng)中，采用機(jī)器視覺對(duì)孔位進(jìn)行探測(cè)，并對(duì)攝像機(jī)內(nèi)外參數(shù)標(biāo)定的計(jì)算方法進(jìn)行了詳細(xì)的論述，并根據(jù)標(biāo)定進(jìn)行物像變換，將目標(biāo)點(diǎn)在攝像機(jī)坐標(biāo)系下的坐標(biāo)變換到去毛刺機(jī)器人坐標(biāo)系中，從而獲取了空間目標(biāo)點(diǎn)的三維空間坐標(biāo)，然后再采用兩步法對(duì)去毛刺機(jī)器人進(jìn)行導(dǎo)引控制。 在控制主機(jī)的選用上，采用結(jié)構(gòu)緊湊、擴(kuò)展功能強(qiáng)和可靠性高的PC工業(yè)控制計(jì)算機(jī)作為主機(jī)，配以AT89C52單片機(jī)主要承擔(dān)系統(tǒng)功能初始化、數(shù)據(jù)運(yùn)算與處理、步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)以及故障診斷等功能。并設(shè)計(jì)了去毛刺去毛刺機(jī)器人上位機(jī)和下位機(jī)的串行通信結(jié)構(gòu)。
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