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“接下來，管道兩端突出水面的管口將在水面上進行焊接。之所以進行水面上焊接也是為了保證管道焊接質量。因為以目前的技術，我們尚不具備水下焊接的能力。”于孝民說，由于該段輸水管線為壓力鋼管，為保證焊接質量，必須要求焊接鋼管平順穩定對接施焊。在這寬闊的中運河水面上是很難做到的，必須得克服水面風浪、船行波、水下暗流以及突發船只沖擊等多種因素的影響，對施工來說是一大挑戰。
這種新型機器人堪稱是“深水管道工”，它們不怕惡劣環境，可以代替人工在水下快速安裝管道連接件，方便工作人員在船上對裝置進行實時操作�！澳壳皣鴥仁褂玫乃鹿艿澜宇^，大都使用進口設備進行安裝，維護、零件更換很不方便，而且維護費用大、維護周期長，嚴重影響生產。”孫朝陽說，在充分調研的基礎上，團隊研制出水下安裝管道連接件機器人，能夠降低水下管道接頭系統的使用和維護費用，從而降低生產成本�！拔覀冞@個作品有很多創新點，機器人在水下作業時會受到潛流的影響，而且有的管道位置為非水平狀態，因此我們設計利用了氣囊和螺旋槳配合，實現機器人水下姿態調整�！睂O朝陽表示，為適應安裝作業時管道的傾角，團隊設計了固定夾緊裝置，在安裝作業時首先將機器人固定在管道上，從而實現了對管道不同傾角的適應性。此外，機械臂和固定裝置均為滿足互換性設計的譜系化設計，增強了機器人的靈活性和應用范圍，可以滿足不同的施工需要。深水大口徑管道連接安裝作業機器人主要用于深海油氣管道的管路鋪設作業，在深海管道溝槽式接頭發生損壞或接頭泄露時，利用機器人可以實現溝槽式接頭的快速修復，不但提高了工作效率，還能規避人工作業的風險性。山東科技大學相關負責人表示，新型機器人還可以成為工作平臺，通過增加其他類型的機械手臂或裝置，實現管路銹蝕探測、管路表面清污和防銹噴涂等多項工作，市場化前景非常廣闊.
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（2）u型槽現場預制應有砼標號及拌和配合比并按標準取樣試壓，在預制過程中應符合規范有關規定。 （3）u型槽內外側表面應平直圓滑，不得出現蜂窩、麻面現象。（4）u型槽端面應平整并與其軸線垂直。（5）u型槽強度和尺寸應滿足設計要求，一般u型槽型號有b30-60，其中b30厚度為2.5cm；b40厚度為3cm；b50以上的厚度應不小于5cm，（6）u型槽外觀應避免出現破損、裂縫、蜂窩及麻面等現象。（7）砂漿需有配合比，其強度應滿足施工規范要求。2、u型槽灌溉渠工程施工流程：施工準備→土方開挖→驗槽→斷面欠方回填土→渠道u形槽底砂墊層鋪設→廠家訂購砼u型槽、進場檢驗→砂墊層鋪筑高程復核→安放u型槽調整縱坡、高程→u型槽接縫處理→壓頂砼澆筑→渠道u型槽外觀檢測、放水檢驗→交工驗收3、u型槽灌溉渠施工方法（1）土方開挖：由于u型槽灌溉渠開挖斷面較小，擬分段在按設計高程放樣后采用人工開挖，一次性開挖到底，并及時驗槽進入下一工序施工。每個施工作業段以50米左右為宜。 （2）斷面土方回填：由于灌溉渠u型槽安裝高程局部比兩側田地高，需補填土方才能進行灌渠型槽安裝。土方回填時擬采用人工運土木夯夯實，填土施工先按設計填土斷面制作一可裝卸的鋼模，在填土現場按設計高程安放鋼模板后，再由人工把土料填到模板內，然后用人工木夯夯實，符合設計要求壓實度后即可拆除模板，進入下一層土回填。（3）砂墊層回填：基槽驗收及斷面補填土后，按設計斷面用回填5cm砂墊層，回填時應攤鋪均勻，并用小板夯拍打密實即可。（4）u型槽安裝：槽底砂墊層鋪筑完成后，即著手進行u型槽安裝。u型槽采用廠家加工定做，按設計圖紙要求的尺雨進行加工，分上口尺寸的規格，槽壁厚度4cm，按2m一節進行加工。安裝時，采用人力打運輕拿輕放，防止碰壞棱角。u型槽座放在砂墊層上，要注意槽底高程符合設計高程使之符合設計要求。u型槽接縫，在槽底高程復核符合設計要求并掛牢后，采用1:2水泥砂漿勾縫。 （5）u型槽頂壓頂砼：每個作業段(50米)u槽安裝完后，即可進行壓頂砼澆筑。壓頂砼標號為c20。砼采用拌和站統一拌制后，由機動翻斗車轉運到現場，再由人工進行澆筑。由于砼澆筑層厚較溥為l0cm，采用人工用鐵抹子鋼筋撬插搗的方式澆筑，外表面由人工用鐵抹子抹光、壓實，使之符合設計尺寸要求。二、土質排水溝渠（1）施工流程施工準備→測量放樣→土方開挖→驗槽→溝頂外側填土保護→外觀檢驗→放水檢驗排水溝渠過水能力→交工驗收（2）土方開挖排水溝槽開挖采用反鏟挖掘機挖溝，人工結合修整。從設計圖可知其埋深均在0.8m左右，較淺，可采用一次性挖至設計標高，開挖點根據各條排水溝的走向，從排水溝的下游向上游挖進，根據地質情況和地下水滲水量按一定距離設一集水井，用抽水機或潛水泵排水，在挖設計標高時，應及時安排人員清除余土，疏通溝槽積水，以利抽干排除。對于地質情況較差的溝槽，采用適當的擋土板支擴加固，防止坍塌。 1、第三節道路工程土地整理項目道路工程主要形式有：田間路、生產路、下田坡道等。道路應按設計要求施工。一、施工流程(1)4m寬支道施工準備→測量放樣→土方開挖→路床驗槽→地面原土打夯機夯實→干砌塊石路肩→壓頂c20砼→礦渣回填壓實度檢驗→5cm厚泥結碎石路面鋪填→交工驗收(2)3m寬田間道(不包括河邊護坡)施工準備→測量放樣→土方開挖→路床驗槽→路肩干砌塊石→壓頂砼→地面原土打夯機夯實→礦渣回填→5cm泥結碎石路面鋪筑→交工驗收二、土方開挖施工：由于開挖深度較淺，擬安排反鏟挖掘機、自卸汽車配合挖裝運土，在接近基底20em范圍內，由人工輔助開挖修坡、修底。三、原土夯實：采用輪胎式振動壓路機碾壓4～6遍，具體碾壓參數屆時由現場確定。在構筑物邊角碾壓機械不易壓實及靠近構筑物1m范圍內不宜采用壓路機壓實的部位，輔以小型打夯機夯實。 四、干砌石路肩：塊石應放置平衡，上下錯縫，內外搭砌，石塊間較大的空隙應先填塞砂漿后再用小石塊嵌定，并用鐵錘敲擊，使石塊與塊石之間擠壓緊密。砌體施工后用7.5#水泥砂漿勾縫，在路基填土碾壓時需注意保護，不要被壓實施工機械碰撞破壞。在實際施工過程中應注意以下幾點：（1）路肩埋深應符合設計要求，埋深一般不應小于20cm。
該項目沉管施工全長684米，主要由六節單根長228米、直徑2.62米的鋼管組成，單根重達410多噸，具有超大、超長、超重等特點，且在水下23米深水區安裝，施工安全風險很高，水上作業難度極大，工程施工要求精準。為確保沉管施工順利開展，施工單位編制了水下大型沉管安裝專項施工方案，引進3臺150噸大型浮吊船、項目部自行研制2艘200噸門吊船、浮力30噸鋼制浮筒8個，共同承擔水下沉管施工的安裝工作�！∈赘凉茼樌惭b就位，為后續沉管水下安裝施工提供了寶貴經驗，為確保原水管線6月30日通水目標的實現奠定了堅實基礎，駱馬湖水源地工程開始進入倒計時。機器人海象剛剛從西氣東輸二線工程香港支線凱旋，圓滿完成了目前國內最大管徑海底管道埋設任務，又亮相2012中國國際工業博覽會贏得喝彩。記者日前走訪其“家鄉”——上海交通大學船舶海洋與工程學院水下工程研究所發現，原來上海研發的水下高手已足有一個兄弟連，它們有的能在深水破土埋管，有的能潛入深�？碧酱笱�，有的可根據海底復雜地形靈活變形。海象海底開溝西氣東輸二線工程香港支線從深圳到香港需要穿越一段2.8公里的海底，要求將管線一次后埋設至海底深4米、底寬2米、頂寬6米的溝型內，其開溝要求是我國目前海底油氣管線開溝作業中最高的，要在平均水深40米的條件下作業。上海交大研制的MP04型大管徑噴沖式開溝機受建設方委托，承擔這項國內最大海管埋設的攻關任務。上海交大船舶海洋與建筑工程學院教授、水下工程研究所所長葛彤介紹，MP系列是高壓噴沖式海底管線電纜埋設系統，它同時具有管線和電纜的埋設功能，擁有完備的操控監控和導航定位系統，可以通過噴沖技術，將海底淤泥打碎，然后抽吸到兩側，從而形成埋設管線、電纜的深溝。葛教授透露，MP04前兩天剛剛完成了深港線的任務，能完成這樣的任務使得它成為目前國內，甚至國際上“能力最強”的開溝機。而這臺重達90噸的重型裝備也被工程師們親切地稱為海象。
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除了焊接之外，在準備沉管前，施工方在十幾米深水下已經預先安裝了二十余個鋼管、樁管、橋管等支撐結構。
海龍深海取樣海象僅僅是這個大家族中的一員，它屬于水下作業技術與裝備兄弟團隊，主要負責海底埋設。它的兄弟深鰻是水下導向攻泥器，可以進行海上沉船沉物打撈、深海鉆探取樣及海底特種管線安裝等工作，最大作業深度達200米。除此之外，水下所還有深海無人遙控潛水器和新概念水下機器人兩個研究方向。已成功應用于大洋一號深海科考項目的海龍號不僅能夠下潛至3500米深海，還裝有動力定位系統，能在深海中宛如定海神針，穩定地用機械手取樣。據不完全統計，僅2011年，我國附近海域的管線埋設需求超過800公里，其中不乏地質強度高、水深百米以上、埋設深度和管徑高要求的施工項目。隨著我國海洋油氣開發的迅速發展，海底管線、電纜的埋設數量和質量需求正不斷提高。目前國際上對深海埋設系統的技術壟斷已經對我國海洋石油技術的發展造成一定的制約，國內深海埋設系統則是空白，葛教授說，因此，下一步團隊將朝著深海系統的目標前進，以自主研制的深海無人遙控潛水器系統和高壓噴沖式海底管線電纜埋設系統進行有機融合，實現重載作業型深海埋設系統的研制。變形金剛探秘不僅如此，隨著人類對海洋的逐步探索，水下所的團隊也正著力于未來技術的探索。海象就有一個新概念水下機器人的堂兄弟——變形金剛。當面對不同的深海地形時，它可以由多個體積較小的模塊自由拆分和組合，變成八爪魚、鰻魚等不同形狀，機動自如地航行于海底世界，探尋未知領域。
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該管線上所有閥門安裝，每臺閥門必須核對實物的規格、型號、材質、編號和制造廠的合格證后，方可安裝。所有閥井按設計圖中的閥井圖設計及要求進行施工。8、管道試壓：dn2400pccp管試驗壓力為pa。管道水壓試驗合格后，竣工驗收前應進行管內清掃和分段沖洗、消毒。工程特點1、該工程是市的重點工程，對市的經濟持續發展有著重要作用。由于質量要求高，工期緊，所以要加強管理，確保工程按期優質完成。2、工程質量要求達到國家質量評定優良標準。必須加強施工全過程的質量管理、控制和監督實現工程創優。3、工程施工難度大。該段給水管線全部位于淺丘地帶，處于i級膨脹土區，地質條件差；地形起伏大，土方工程量大；管線多處與涵洞和污、雨水溝立交；部分管段從魚塘下穿過，在～段從東風渠下穿過，同時還多處穿越農房及廠房，施工時必須采用特殊措施。dn2400pccp管道重量大，給管道的運輸、吊裝、安裝及施工便道的修筑等帶來比較高的要求。4、該工程施工現場條件差。該段管線位于，屬于野外施工。周圍多處魚塘，施工場地和可供搭設施工臨時設施場地及物資堆放場地都很少。在施工條件差的情況下，為了保證工程進度和工程質量，必須周密組織，爭做文明施工現場。5、由于該工程與廠家、農戶及河道管理處等多家單位交道，可能發生各種問題，需要多方面協調配合處理。在施工中要需要加強與設計單位、建設單位和監理單位及其他相關單位的聯系，力爭問題解決得好一些，以保證工程順利完成。施工布署施工目標1、施工該段管線工程的方針：嚴密組織、科學管理、以精湛的安裝技術優質高效地為建設（bot）輸水管工程作貢獻。
水下機器人廣泛應用于海洋石油、漁業 、海上救助等各個海洋領域，給水下機器人裝上能高精度三維實時監測分析的眼睛，讓水下世界三維呈現。這是海大一位42歲教授所帶領團隊研發出的科技項目，如何給水下機器人安上會探測的三維眼？技術又是怎樣讓水下世界高清晰三維成像的？3月17日，記者采訪了這位海洋有著偉大海洋夢想的教授。為市民揭開技術的神秘面紗。它眼神好，能看清艦船上毫米級裂縫海底世界一片漆黑，卻充滿未知的奇妙。豐富的海洋資源也成為了各國爭先開發的焦點。不管海洋資源多么豐富，不管海底世界多么奇妙，都要有眼睛去探索發現它。水下機器人代替人類潛入水下，一探海底究竟。島城的科研團隊研發出的項目，可以讓水下機器人變身火眼金睛，讓水下世界三維成像，清晰度達到毫米級。高精度水下三維重建是最重要的水下探測技術。17日，中國海洋大學信息科學與工程學院計算機系主任、教授董軍宇告訴記者，他所負責的科研團隊研發出的水下高精度三維實時檢測分析系統能夠實現對水下世界的三維成像和分析，能廣泛應用于軍事、海洋工程、海水養殖等方面。他們的技術的先進性在于兩個地方，一是達到毫米級的高精度，二是三維成像。海洋石油領域上，深入海底的樁柱、管線等很容易腐蝕，用上我們的技術可以看清毫米級的裂縫。通過給水下機器人安裝他們研發的系統設備，水下機器人經過一系列的操作和分析，能看清毫米級的裂縫等，對樁柱、管線等水下結構物的表面缺陷、腐蝕狀況檢測分析，以確保安全生產及降低成本。軍艦上有個裂縫的話是很可怕的事情，用上這個三維眼，能清晰呈現出潛在危險。還可廣泛用于港口碼頭、艦船外殼等表面的水下高精度視覺檢查、以排除及其他潛在威脅，在軍事及反恐領域具有重要的作用。
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工程招標文件確定的總工期提前至天為目標，嚴密組織、科學管理，加強協調配合，確保工期提前，創一流速度。4、質量目標：以市工程給水輸配管道工程質量檢驗評定標準（試行）的優良等級進行施工質量控制，確保工程一次創優，并力創杯、杯優質工程獎。5、施工安全目標：以“安全第一”為指導方針，認真組織現場施工安全工作，加強防范措施，建立項目安全領導小組，作好安全技術交底，杜絕重大工傷事故發生，確保輕傷頻率小于℅。6、現場文明施工目標：加強施工現場標準化管理，爭創文明施工現場。項目管理組織機構（bot）配套輸水管線工程是市的重點建設項目。針對工程特點和工期要求，我公司領導十分重視，為確保工期、確保質量，爭創優良工程，公司抽調素質好，會管理，具有豐富管線施工經驗的技術人員，組建該工程施工項目經理部，全面組織、協調和管理現場施工，對該工程的進度和質量等全面負責。項目部內建立專業管理組，實行分工管理，作到分工明確，責任落實，確保施工管理工作有序進行。該工程項目管理組織機構及項目管理體系見技術標文件六。工期及進度計劃1、施工進度計劃編制：根據建設單位對工期要求，按提前工期天進行控制，工程總進度以日開工，日完工進行安排，確保天內完成。每月根據總進度計劃和當月實際工程情況，再編制月施工進度計劃進行實施，以保證工期目標如期實現。月施工進度計劃于當月25日前報送監理、建設單位和公司工程部。