導(dǎo)讀] 近來機器人產(chǎn)業(yè)大熱，我們來看一下全球的機器人產(chǎn)業(yè)鏈發(fā)展是個什么狀況。]
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當(dāng)前全球機器人市場主要以工業(yè)機器人為主，占市場份額的80%。未來服務(wù)機器人的行業(yè)規(guī)模或?qū)⒊^工業(yè)機器人，成為新藍海。
預(yù)計2014~2017年全球服務(wù)機器人市場規(guī)模累計將達2000億元，復(fù)合增速將達到22%，中國市場增速遠高于全球增速。以清潔機器人為例，“雙十一”期間，國內(nèi)掃地機器人公司科沃斯實現(xiàn)全網(wǎng)銷售3.15億元，其中在天貓商城銷售達2.76億元。這讓我們看到了服務(wù)機器人在終端消費需求的爆發(fā)力。
中國的機器人密度僅為30，遠低于世界平均水平的62，而世界最高的韓國達到437。工信部工業(yè)裝備司副司長王衛(wèi)明曾透露，國家的相關(guān)產(chǎn)業(yè)規(guī)劃到2020年中國工業(yè)機器人的產(chǎn)業(yè)體系要具備3至5家具有國際競爭力的企業(yè)，8至10個產(chǎn)業(yè)配套集群，機器人密度達到100以上。從30到100對應(yīng)的是3倍以上市場規(guī)模的增長。
機器人將迎來政策密集落地期，制造強國戰(zhàn)略對機器人產(chǎn)業(yè)是長期利好。
導(dǎo)讀
機器人的誕生或許并不是20世紀(jì)產(chǎn)業(yè)界最偉大的成就，但卻可能是21世紀(jì)最偉大的變革！
機器人是集機械、電子、控制、計算機、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動化裝備。自從1962年美國研制出世界上第一臺機器人以來，機器人技術(shù)及其產(chǎn)品發(fā)展很快，已成為柔性制造系統(tǒng)（FMS）、自動化工廠（FA）、計算機集成制造系統(tǒng)（CIMS）的自動化工具。
廣泛采用機器人，不僅可提高產(chǎn)品的質(zhì)量與產(chǎn)量，而且對保障人身安全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強度，提高勞動生產(chǎn)率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產(chǎn)成本，有著十分重要的意義。和計算機、網(wǎng)絡(luò)技術(shù)一樣，工業(yè)機器人的廣泛應(yīng)用正在日益改變著人類的生產(chǎn)和生活方式。
機器人能干的工作也已經(jīng)從搬運、碼垛、焊接等生產(chǎn)活動，到讀報、陪護、弱交流等生活活動，再到排雷、戰(zhàn)斗等軍事活動，滲透到了人類的方方面面。隨著需求范圍的擴大，機器人結(jié)構(gòu)和形態(tài)的發(fā)展呈現(xiàn)多樣化。高端機器人具有明顯的仿生和智能特征，其性能不斷提高，功能不斷擴展和完善，各種機器人系統(tǒng)逐步向具有更高智能方向演進。
目前機器人主要分為：工業(yè)機器人和服務(wù)機器人兩大類。
工業(yè)機器人細分為焊接機器人、搬運機器人、裝配機器人、處理機器人、噴涂機器人五大類，
服務(wù)機器人細分為個人、家用機器人、專業(yè)服務(wù)機器人。
工業(yè)機器人概述及發(fā)展趨勢
1.1工業(yè)機器人發(fā)展概述
工業(yè)機器人是最典型的機電一體化數(shù)字化裝備，技術(shù)附加值很高，應(yīng)用范圍很廣，作為先進制造業(yè)的支撐技術(shù)和信息化社會的新興產(chǎn)業(yè)，將對未來生產(chǎn)和社會發(fā)展起著越來越重要的作用。國外專家預(yù)測，機器人產(chǎn)業(yè)是繼汽車、計算機之后出現(xiàn)的一種新的大型高技術(shù)產(chǎn)業(yè)。
據(jù)聯(lián)合國歐洲經(jīng)濟委員會（UNECE）和國際機器人聯(lián)合會（IFR）的統(tǒng)計，世界機器人市場前景看好，從20世紀(jì)下半葉起，世界機器人產(chǎn)業(yè)一直保持著穩(wěn)步增長的良好勢頭。進入20世紀(jì)90年代，機器人產(chǎn)品發(fā)展速度加快，年增長率平均在10％左右。2004年增長率達到創(chuàng)記錄的20％。其中，亞洲機器人增長幅度最為突出，高達43%。
1.2國外工業(yè)機器人發(fā)展趨勢
1.2.1工業(yè)機器人性能不斷提高（高速度、高精度、高可靠性、便于操作和維修），而單機價格不斷下降，平均單機價格從91年的10.3萬美元降至97年的6.5萬美元。
1.2.2機械結(jié)構(gòu)向模塊化、可重構(gòu)化發(fā)展。例如關(guān)節(jié)模塊中的伺服電機、減速機、檢測系統(tǒng)三位一體化；由關(guān)節(jié)模塊、連桿模塊用重組方式構(gòu)造機器人整機；國外已有模塊化裝配機器人產(chǎn)品問市。
1.2.3工業(yè)機器人控制系統(tǒng)向基于PC機的開放型控制器方向發(fā)展，便于標(biāo)準(zhǔn)化、網(wǎng)絡(luò)化；器件集成度提高，控制柜日見小巧，且采用模塊化結(jié)構(gòu)；大大提高了系統(tǒng)的可靠性、易操作性和可維修性。
1.2.4機器人中的傳感器作用日益重要，除采用傳統(tǒng)的位置、速度、加速度等傳感器外，裝配、焊接機器人還應(yīng)用了視覺、力覺等傳感器，而遙控機器人則采用視覺、聲覺、力覺、觸覺等多傳感器的融合技術(shù)來進行環(huán)境建模及決策控制；多傳感器融合配置技術(shù)在產(chǎn)品化系統(tǒng)中已有成熟應(yīng)用。
1.2.5虛擬現(xiàn)實技術(shù)在機器人中的作用已從仿真、預(yù)演發(fā)展到用于過程控制，如使遙控機器人操作者產(chǎn)生置身于遠端作業(yè)環(huán)境中的感覺來操縱機器人。
1.3中國工業(yè)機器人發(fā)展現(xiàn)狀
中國的工業(yè)機器人從80年代“七五”科技攻關(guān)開始起步，在國家的支持下，通過“七五”、“八五”科技攻關(guān)，目前已基本掌握了機器人操作機的設(shè)計制造技術(shù)、控制系統(tǒng)硬件和軟件設(shè)計技術(shù)、運動學(xué)和軌跡規(guī)劃技術(shù)，生產(chǎn)了部分機器人關(guān)鍵元器件，開發(fā)出噴漆、弧焊、點焊、裝配、搬運等機器人；其中有130多臺套噴漆機器人在二十余家企業(yè)的近30條自動噴漆生產(chǎn)線（站）上獲得規(guī)模應(yīng)用，弧焊機器人已應(yīng)用在汽車制造廠的焊裝線上。
但總的來看，中國的工業(yè)機器人技術(shù)及其工程應(yīng)用的水平和國外比還有一定的距離，如：可靠性低于國外產(chǎn)品；機器人應(yīng)用工程起步較晚，應(yīng)用領(lǐng)域窄，生產(chǎn)線系統(tǒng)技術(shù)與國外比有差距。
1.4工業(yè)機器人應(yīng)用領(lǐng)域發(fā)展趨勢
經(jīng)過四十多年的發(fā)展，工業(yè)機器人已在越來越多的領(lǐng)域得到了應(yīng)用。在制造業(yè)中，尤其是在汽車產(chǎn)業(yè)中，工業(yè)機器人得到了廣泛的應(yīng)用。如在毛坯制造（沖壓、壓鑄、鍛造等）、機械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配、檢測及倉庫堆垛等作業(yè)中，機器人都已逐步取代了人工作業(yè)。
隨著工業(yè)機器人向更深更廣方向的發(fā)展以及機器人智能化水平的提高，機器人的應(yīng)用范周還在不斷地擴大，已從汽車制造業(yè)推廣到其他制造業(yè)，進而推廣到諸如采礦機器人、建筑業(yè)機器人以及水電系統(tǒng)維護維修機器人等各種非制造行業(yè)。
在國外，工業(yè)機器人技術(shù)日趨成熟，已經(jīng)成為一種標(biāo)準(zhǔn)設(shè)備被工業(yè)界廣泛應(yīng)用。從而，相繼形成了一批具有影響力的、著名的工業(yè)機器人公司，它們包括：瑞典的abbRoboTIcs，日本的fanuc、Yaskawa，德國的kukaRoboter，美國的AdeptTechnology、AmericanRobot、EmersonIndustrialAutomaTIon、S-TRoboTIcs，意大利comau，英國的AutoTechRoboTIcs，加拿大的JcdInternationalRobotics，以色列的RobogroupTek公司，這些公司已經(jīng)成為其所在地區(qū)的支柱性產(chǎn)業(yè)。
在國內(nèi)，工業(yè)機器人產(chǎn)業(yè)剛剛起步，但增長的勢頭非常強勁。如中國科學(xué)院沈陽自動化所投資組建的新松機器人公司，年利潤增長在40%左右。
1.5工業(yè)機器人四大家族
1.5.1日本發(fā)那科（Fanuc）
FANUC是日本一家專門研究數(shù)控系統(tǒng)的公司，成立于1956年。是世界上最大的專業(yè)數(shù)控系統(tǒng)生產(chǎn)廠家，占據(jù)了全球70%的市場份額。FANUC于1959年首先推出了電液步進電機，在后來的若干年中逐步發(fā)展并完善了以硬件為主的開環(huán)數(shù)控系統(tǒng)。
進入70年代，微電子技術(shù)、功率電子技術(shù)，尤其是計算技術(shù)得到了飛速發(fā)展，F(xiàn)ANUC公司毅然舍棄了使其發(fā)家的電液步進電機數(shù)控產(chǎn)品，一方面從GETTES公司引進直流伺服電機制造技術(shù)。1976年FANUC公司研制成功數(shù)控系統(tǒng)5，隨后又與SIEMENS公司聯(lián)合研制了具有先進水平的數(shù)控系統(tǒng)7，從這時起，F(xiàn)ANUC公司逐步發(fā)展成為世界上最大的專業(yè)數(shù)控系統(tǒng)生產(chǎn)廠家。
自1974年，F(xiàn)ANUC首臺機器人問世以來，F(xiàn)ANUC致力于機器人技術(shù)上的領(lǐng)先與創(chuàng)新，是世界上唯一一家由機器人來做機器人的公司，是世界上唯一提供集成視覺系統(tǒng)的機器人企業(yè)，是世界上唯一一家既提供智能機器人又提供智能機器的公司。FANUC機器人產(chǎn)品系列多達240種，負重從0.5公斤到1.35噸，廣泛應(yīng)用在裝配、搬運、焊接、鑄造、噴涂、碼垛等不同生產(chǎn)環(huán)節(jié)，滿足客戶的不同需求。
2008年6月，F(xiàn)ANUC成為世界上第一個裝機量突破20萬臺機器人的廠家；2011年，F(xiàn)ANUC全球機器人裝機量已超25萬臺，市場份額穩(wěn)居第一。
FANUC發(fā)布史上最“給力”機器人
2015年，F(xiàn)ANUC向大眾展示了M-2000iA系列的機器人。M-2000iA系列是世界上最大、最強壯的可搬運超重物體的機器人，有兩種型號，一個是可舉起900公斤重物的M-2000iA/900（動作半徑4680mm）和能舉起1200公斤的M-2000iA/1200（動作半徑3730mm），能夠做到更快、更穩(wěn)、更精確地移動大型部件，用于物流搬運、機床上下料、裝配、碼垛、材料加工、拾取及包裝及舉重表演等。四川遂寧大英出廠價柴油發(fā)電機四川遂寧大英出廠價柴油發(fā)電機組價格
當(dāng)需要處理超重部件，如機床組裝、車身定位時，M-2000iA機器人可實現(xiàn)安全快捷的安置，能代替起重機、運輸班車、龍門吊工作。
1.5.2ABB（Asea Brown Boveri）
ABB是一家瑞士-瑞典的跨國公司，集團總部位于瑞士蘇黎世。1988年創(chuàng)立于歐洲，1994年進入中國，1995年成立ABB中國有限公司。2005年起，ABB機器人的生產(chǎn)、研發(fā)、工程中心都開始轉(zhuǎn)移到中國，目前，中國已經(jīng)成為ABB全球第一大市場。
ABB集團業(yè)務(wù)遍布全球100多個國家，擁有14.5萬名員工，2014年全球銷售收入約400億美元，在華銷售收入約58億美元。
ABB在中國擁有研發(fā)、制造、銷售和工程服務(wù)等全方位的業(yè)務(wù)活動，員工1.9萬名。在中國大陸設(shè)有38個子公司和100多個辦事處。ABB機器人產(chǎn)品和解決方案已廣泛應(yīng)用于汽車制造、食品飲料、計算機和消費電子等眾多行業(yè)的焊接、裝配、搬運、噴涂、精加工、包裝和碼垛等不同作業(yè)環(huán)節(jié)。
機器人業(yè)務(wù)屬于ABB五大業(yè)務(wù)部門中的離散自動化與運動控制部。該部門在中國擁有以下生產(chǎn)基地：西安ABB大功率整流器有限公司、ABB高壓電機有限公司、北京ABB電氣傳動系統(tǒng)有限公司、上海ABB工程有限公司、上海ABB電機有限公司、上海ABB動力傳動有限公司、廣州ABB微聯(lián)牽引設(shè)備有限公司、南昌ABB發(fā)電機有限公司。其中上海ABB工程有限公司是ABB機器人業(yè)務(wù)全球總部，也是ABB集團重要的機器人研發(fā)和生產(chǎn)基地，擁有最先進的機器人生產(chǎn)線。
ABB發(fā)布全球首款雙臂人形協(xié)作機器人
ABB2015年發(fā)布了全球首款真正實現(xiàn)人機協(xié)作的雙臂機器人YuMi，YuMi具有協(xié)同式雙臂，配有突破性功能，將小件裝配等自動化帶入一個全新時代，其靈活的雙臂以軟性材料包裹，并配備創(chuàng)新的力傳感技術(shù)及最先進的軟件控制系統(tǒng)。YuMi從機械手表的精密部件到手機、平板電腦以及臺式電腦零件的處理，都能以其精確性輕松應(yīng)對，甚至連穿針引線都不在話下。YuMi將人與機器人并肩合作變?yōu)楝F(xiàn)實，并宣告一個人機協(xié)作新時代的來臨。
1.5.3日本安川電機機
安川電機創(chuàng)立于1915年，總部位于日本福岡縣北九州市。1999年4月，安川電機（中國）有限公司在上海注冊成立，注冊資金3110萬美金，公司位于上海市黃河路21號鴻祥大廈12樓。
截至2011年3月，安川的機器人累計出售臺數(shù)已突破23萬臺，活躍在從日本國內(nèi)到世界各國的焊接、搬運、裝配、噴涂以及放置在無塵室內(nèi)的液晶顯示器、等離子顯示器和半導(dǎo)體制造的搬運搬送等各種各樣的產(chǎn)業(yè)領(lǐng)域中。
2012年7月，安川電機海外首個機器人生產(chǎn)基地落戶常州武進高新區(qū)，該基地將用最新的設(shè)備生產(chǎn)用于汽車相關(guān)制造的溶解用機器人。項目總投資約3億元，設(shè)計產(chǎn)能12000臺套機器人/年（含控制系統(tǒng)），年銷售6億元人民幣。基地已于2013年6月投入生產(chǎn)。
安川重磅推出機械外骨骼ReWalk
安川電機2015年重磅推出了“輔助脊髄損傷患者步行的機器人”ReWalk，為脊髄損傷患者帶來了福音。ReWalk作為外骨骼狀機器人，不采用力傳感器和肌電傳感器，而是采用通過可以定位穿戴者的身體重心進行步行的獨創(chuàng)性計算程序算法，從而實現(xiàn)步行自然化和穿戴簡便化，在歐美已實現(xiàn)商品化，可幫助因為脊髄損傷造成的下肢麻痹患者實現(xiàn)站立和步行。患者在指定醫(yī)院接受使用訓(xùn)練（基礎(chǔ)訓(xùn)練20小時，應(yīng)用訓(xùn)練最低20小時）后，便可在日常生活中使用。
1.5.4德國庫卡（kuka）
庫卡（KUKA）是世界工業(yè)機器人和自動控制系統(tǒng)領(lǐng)域的頂尖制造商，總部位于德國奧格斯堡。
KUKA機器人公司在全球擁有20多個子公司，其中大部分是銷售和服務(wù)中心。KUKA在全球的運營點有：美國，墨西哥，巴西，日本，韓國，臺灣，印度和歐洲各國。庫卡機器人（上海）有限公司是德國庫卡公司設(shè)在中國的全資子公司，成立于2000年，是庫卡公司在德國以外設(shè)立的第一家，也是唯一一家海外工廠。庫卡機器人（上海）有限公司位于上海市。庫卡機器人的品牌代言人是乒乓球運動員蒂姆波爾。
1973年KUKA研發(fā)其第一臺工業(yè)機器人，即名為FAMULUS。這是世界上第一臺機電驅(qū)動的6軸機器人。今天該公司四軸和六軸機器人有效載荷范圍達3~1300公斤、機械臂展達350~3700mm，機型包括：SCARA、碼垛機、門式及多關(guān)節(jié)機器人，皆采用基于通用PC控制器平臺控制。KUKA的機器人產(chǎn)品最通用的應(yīng)用范圍包括工廠焊接、操作、碼垛、包裝、加工或其它自動化作業(yè)，同時還適用于醫(yī)院，比如腦外科及放射造影。
庫卡推出首款輕型工業(yè)機器人
2015年，庫卡推出首款輕型工業(yè)機器人LBRiiwa，LBRiiwa是一款具有突破性構(gòu)造的7軸機器人手臂，其極高的靈敏度、靈活度、精確度和安全性的產(chǎn)品特征，使它特別適用于柔性、靈活度和精準(zhǔn)度要求較高的行業(yè)（如電子、醫(yī)藥、精密儀器等），可滿足更多工業(yè)生產(chǎn)中的操作需要。
傳統(tǒng)的工業(yè)機器人往往被鐵柵隔離，以防止其用力過猛傷及附近的工人，而LBRiiwa在接觸到人體時，則會按照設(shè)定的程序自動彈開保持安全距離。它的機身裝配有7個力矩傳感器，使得其能夠精確感知外部所施加力量的大小。
綜合財務(wù)數(shù)據(jù)來看，對運動控制掌握的深度決定機器人企業(yè)的體量。四大家族中惟有發(fā)那科研發(fā)和制造數(shù)控系統(tǒng)，這是比電機、伺服等更底層的運動控制技術(shù)，可以說FANUC是最具有運動控制基因的企業(yè)，ABB和安川電機相當(dāng)，處于中等，KUKA沒有。
截止2013年末FANUC市值300億美元，營業(yè)收入60億美元，凈利潤15億美元，毛利率和凈利率分別達到48%和25%，除市值低于ABB外，其他各項指標(biāo)都遙遙領(lǐng)先。考慮到ABB是大型的工業(yè)集團，機器人和自動化業(yè)務(wù)占比低，可以認為機器人四大家族中FANUC體量最大。
ABB和安川電機的運動控制技術(shù)都比較單一，只有FANUC通過數(shù)控系統(tǒng)，將其連接在一起，產(chǎn)生了1 1遠大于2的協(xié)同作用。
同為日企，F(xiàn)ANUC和安川電機在工業(yè)機器人收入基本一致的情況下，市值、凈利率相差10倍以上，凈利潤相差約20倍；作為歐洲企業(yè)的ABB和KUKA機器人收入相同，市值和凈利潤相差約30倍。
機器人本體不是高利潤的行業(yè)，純粹的工業(yè)機器人企業(yè)很難有大體量和高估值。機器人的價值在于作為系統(tǒng)集成的中心，與其他業(yè)務(wù)結(jié)合提供整體解決方案所產(chǎn)生的協(xié)同作用。而與機床數(shù)控相結(jié)合是最合適的。FANUC無疑是一個成功的典范。
服務(wù)機器人概述及發(fā)展趨勢
2.1服務(wù)機器人發(fā)展概述
目前，全球機器人市場主要以工業(yè)機器人為主，占市場份額的80%。未來服務(wù)機器人的行業(yè)規(guī)模或?qū)⒊^工業(yè)機器人，成為新藍海。服務(wù)機器人好比30年前的電腦、15年前的手機，未來10年服務(wù)機器人行業(yè)規(guī)模將超萬億元，未來三年復(fù)合增速將達到22%，目前尚處于爆發(fā)臨界點。預(yù)計2014~2017年全球服務(wù)機器人市場規(guī)模累計將達2000億元，復(fù)合增速將達到22%，中國市場增速遠高于全球增速。
2.2服務(wù)機器人發(fā)展趨勢
服務(wù)機器人的核心技術(shù)包括人機交互、導(dǎo)航及路徑規(guī)劃、多機器人協(xié)調(diào)、人工智能、云計算等，具體涉及語音、語義、處理器、算法、通訊、大數(shù)據(jù)、云聯(lián)網(wǎng)等，以實現(xiàn)服務(wù)機器人的自主性、適應(yīng)性、智能型。另外，產(chǎn)業(yè)鏈上下游的整合，包括資金、系統(tǒng)、應(yīng)用層開發(fā)等。服務(wù)機器人目前還存在關(guān)鍵技術(shù)尚未突破的瓶頸。
服務(wù)機器人的發(fā)展將由簡到繁，由易到難。清潔機器人應(yīng)用場景簡單，看好其率先爆發(fā)。手術(shù)機器人和軍用機器人具備人力所不及的優(yōu)勢和特點，待成本進一步下降和功能繼續(xù)增強后，有望快速普及。
以清潔機器人為例，‘雙十一’期間，國內(nèi)掃地機器人公司科沃斯實現(xiàn)全網(wǎng)銷售3.15億元，其中在天貓商城銷售達2.76億元。這讓我們看到了服務(wù)機器人在終端消費需求的爆發(fā)力。作為服務(wù)機器人的一種，清潔機器人有望率先實現(xiàn)產(chǎn)業(yè)化。服務(wù)機器人通過場景入口導(dǎo)入終端需求，目前相對成熟的領(lǐng)域是清潔、導(dǎo)購、醫(yī)療、教育等。
目前A股上市公司中，機器人（300024）、博實股份（002698）、巨星科技（002444）等均涉足服務(wù)機器人領(lǐng)域。
機器人產(chǎn)業(yè)鏈圖：
3.1零部件：零部件核心在于控制四川遂寧大英出廠價柴油發(fā)電機組價格
機器人本體的核心零部件包括伺服、減速器和控制器。以六軸關(guān)節(jié)型機器人為例，每臺機器人標(biāo)配六臺伺服，六臺減速器和一個控制器。電機與減速器在機器人內(nèi)部，控制器也就是控制柜，通過電纜與機器人本體相連。
機器人的控制過程是由控制器發(fā)指令給伺服驅(qū)動，驅(qū)動伺服電機旋轉(zhuǎn)，通過減速機執(zhí)行動作。其中，技術(shù)門檻最高的是減速機，其次是伺服電機和驅(qū)動，再次是控制器。但這里說的門檻是指功能性的門檻，也就是做出來的門檻。
三大核心零部件的減速器、伺服和控制柜成本分別占機器人成本的30%~50%，20%~30%，10%~20%。
3.1.1減速器
減速器工作原理，是把電機的轉(zhuǎn)速降低，從而得到大的轉(zhuǎn)矩。可以等同于汽車在上坡時需要減速的道理。
減速器成本，平均占機器人本體成本的30%。由于減速器供應(yīng)商較少，近乎壟斷，故國內(nèi)機器人本體的減速機采購價格更高，減速機占本體比例可達40%~50%。
減速器分為諧波減速器和RV減速器。
諧波減速器用于小型機器人或大型機器人末端幾個軸，特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大。國際上HarmonicDrive公司幾乎壟斷了整個工業(yè)機器人諧波減速器領(lǐng)域，目前全球市場占有率高達80%。國內(nèi)諧波減速器的產(chǎn)業(yè)發(fā)展中，以綠的發(fā)展最快，已經(jīng)與部分國產(chǎn)機器人甚至外資機器人廠家供貨試用，發(fā)展到今年有望突破三萬臺，在國內(nèi)諧波減速器市場占有率超過50%。
諧波減速器結(jié)構(gòu)：
RV減速器適用于在重載機器人。一般應(yīng)用于重載機器人的腿部腰部和肘部三個關(guān)節(jié)。相比諧波減速器，RV減速器具有更高的疲勞強度、剛度和壽命，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長，運動精度會顯著降低，其缺點是重量重，外形尺寸較大。RV減速器的關(guān)鍵在于加工工藝和裝配工藝。
日本的納博特斯克（帝人）在RV減速器市場占有全球60%的市場份額。國內(nèi)廠家南通振康和恒豐泰花費了6~8年時間，目前在RV減速器國內(nèi)品牌中位于前列。減速機市占率對比詳見下表：
3.1.2伺服
所謂“伺服”，源于希臘語“奴隸”的意思。“伺服機構(gòu)”就是一個得心應(yīng)手的馴服工具，服從控制信號的要求而動作。在信號來到之前，轉(zhuǎn)子靜止不動；信號來到之后，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動；信號消失，轉(zhuǎn)子能即時自行停轉(zhuǎn)。
機器人用伺服電機要求控制器與伺服之間的總線通訊速度快；伺服的精度高；另外對基礎(chǔ)材料有加工要求。特別是像機器人末端執(zhí)行器（手爪）應(yīng)采用體積、質(zhì)量盡可能小的電機，尤其是要求快速響應(yīng)時，伺服電動機必須具有較高的可靠性和穩(wěn)定性，能經(jīng)受得起苛刻的運行條件，可進行十分頻繁的正反向和加減速運行，并能在短時間內(nèi)承受過載。
伺服中主要的三大零部件為：馬達、驅(qū)動器、編碼器。目前國內(nèi)在馬達和驅(qū)動器制造方面都有所突破，而編碼器的生產(chǎn)制造水平與國際水平還有差距。伺服有可能實現(xiàn)國產(chǎn)化替代的零部件。國內(nèi)伺服電機市場份額詳見下圖：
3.1.3控制器
機器人控制系統(tǒng)是機器人的重要組成部分，用于對機器人進行控制，以完成特定的工作任務(wù)。它是機器人大腦，它以算法為核心。其主要基本功能如下：
（1）位置伺服：機器人多軸聯(lián)動、運動控制、速度和加速度控制、動態(tài)補償?shù)取?/P>
（2）示教：所謂示教，就是當(dāng)用機器人代替人進行作業(yè)時，必須預(yù)先對機器人發(fā)出指示，規(guī)定機器人應(yīng)該完成的動作和作業(yè)的具體內(nèi)容。這個過程就稱為對機器人的示教或?qū)C器人的編程。
（3）各種接口：如與外圍設(shè)備聯(lián)系（輸入和輸出接口、通信接口、網(wǎng)絡(luò)接口、同步接口）。人機接口（示教盒、操作面板、顯示屏）。傳感器接口（位置檢測、視覺、觸覺、力覺等）。
（4）坐標(biāo)設(shè)置：為機器人運動設(shè)置坐標(biāo)系。
（5）存儲：存儲作業(yè)順序、運動路徑、運動方式、運動速度和與生產(chǎn)工藝有關(guān)的信息。
（6）故障診斷安全保護：運行時系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)視、故障狀態(tài)下的安全保護和故障自診斷。
控制器硬件部分占機器人本體成本10%~20%，但軟件部分卻承擔(dān)著機器人大腦的職責(zé)。可以說，外資機器人使用的硬件零部件類似，采購成本也相似。而不同品牌的機器人精度速度各有優(yōu)勢，究其根本原因是不同品牌的機器人對零部件的駕馭設(shè)計與控制算法的不同。這才是不同品牌的機器人在技術(shù)層面的核心競爭力。
以全球四大機器人廠家為樣本來看，只有控制器是無一例外均為自產(chǎn)的。可見控制器的重要性。
對國產(chǎn)機器人廠家而言，減速器與伺服目前難以突破的核心在于基礎(chǔ)工業(yè)，如材料、熱處理工藝、精加工工藝等。而這些，并不是自動化廠商想要做好就能夠做好的，需要整個基礎(chǔ)工業(yè)和加工水平的提升。而這需要時間與經(jīng)驗的雙重積累。目前國內(nèi)控制器市場情況詳見下圖：
3.2機器人本體
機器人本體按照機械結(jié)構(gòu)分，可分為直角坐標(biāo)機器人，SCARA機器人，關(guān)節(jié)型機器人，并聯(lián)機器人及其他。全球工業(yè)機器人市場主要為關(guān)節(jié)型全球工業(yè)機器人
機器人本體按結(jié)構(gòu)分類圖：
機器人本體銷售量對比及國家銷量對比圖：
中國機器人本體市場份額圖：
3.3機器人集成
機器人集成是指在機器人本體上加裝夾具及其他配套系統(tǒng)完成特定功能。機器人本體是標(biāo)準(zhǔn)品，可理解為一只手臂。
系統(tǒng)集成就是給這只手臂安裝上手（夾具），復(fù)雜的系統(tǒng)集成還需要安裝眼睛（視覺控制）、觸覺（力控）等完成相應(yīng)動作及功能。甚至提供工作站或配套生產(chǎn)線。
2013年，機器人與其相關(guān)軟件及系統(tǒng)的全球總交易為290億美元，其中中國交易量為95億美元，為全球最大機器人市場。預(yù)計到2020年中國機器人系統(tǒng)集成市場將達2000億元。
國產(chǎn)品牌在搬運、噴涂等對精度要求不高的領(lǐng)域已經(jīng)有所滲透。焊接應(yīng)用由于外資品牌的強勢地位滲透較慢。而裝配、打磨等則由于對工藝要求較高而滲透較慢。詳見國產(chǎn)品牌與外資品牌銷量對比圖：
對比國產(chǎn)機器人及外資機器人在不同應(yīng)用中的機器人銷量，可以看到國產(chǎn)機器人在搬運應(yīng)用中的占比奇高。這主要是由于國產(chǎn)機器人以中低端機器人為主，而中低端機器人又以搬運應(yīng)用為主。
機器人下游最終用戶可以按照行業(yè)分為：汽車工業(yè)，一般工業(yè)。一般工業(yè)中又可以分為食品飲料，石化，金屬加工，醫(yī)藥，3C，塑料，白家電等等。按照IFR的統(tǒng)計結(jié)果，汽車及零部件在機器人的銷售中占比最高。其次是電子、金屬、塑料石化等。
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中國機器人產(chǎn)業(yè)現(xiàn)狀
4.1中國是全球最大、增速最快的工業(yè)機器人市場
中國是全球最大的工業(yè)機器人市場。從銷量來看，2013年中國市場銷售3。7萬臺工業(yè)機器人，已經(jīng)成為全球最大的機器人市場。2014年全球工業(yè)機器人銷量增長27%，而中國工業(yè)機器人銷量約5.6萬臺，增長率達到54%。預(yù)計到2017年，中國工業(yè)機器人銷售量將達10萬臺。從保有量來看，截止到2014年中國工業(yè)機器人保有量接近20萬臺，據(jù)IFR推測將先后超越德國、韓國、美國和日本，2017年超過40萬臺。
4.2機器人密度存在巨大上升空間
機器人密度是指平均每萬名工人對應(yīng)的機器人保有量。中國的機器人密度僅為30，遠低于世界平均水平的62，而世界最高的韓國達到437。工信部工業(yè)裝備司副司長王衛(wèi)明曾透露，國家的相關(guān)產(chǎn)業(yè)規(guī)劃到2020年中國工業(yè)機器人的產(chǎn)業(yè)體系要具備3至5家具有國際競爭力的企業(yè)，8至10個產(chǎn)業(yè)配套集群，機器人密度達到100以上。從30到100，對應(yīng)的是3倍以上市場規(guī)模的增長。
4.3國產(chǎn)機器人有望受益于3C產(chǎn)業(yè)的爆發(fā)式增長
3C行業(yè)機器人有望出現(xiàn)爆發(fā)式增長。中國是全球最大的3C制造基地，據(jù)統(tǒng)計集中了全球70%的3C產(chǎn)品產(chǎn)能。以手機為例，2000年到2013年，中國手機產(chǎn)量增長了66倍，快速增長的手機行業(yè)一直在推動生產(chǎn)設(shè)備的自動化升級。
國內(nèi)3C行業(yè)仍是勞動密集型，機器人密度僅為11臺，而日韓的機器人密度早已超過1200臺，國內(nèi)機器人密度要達到這一水平，行業(yè)需求可能超過百萬臺。這意味著未來中國3C行業(yè)機器人將可能出現(xiàn)爆發(fā)式增長，超越汽車產(chǎn)業(yè)成為第一大市場。
機器人在3C行業(yè)應(yīng)用廣泛。生產(chǎn)線的各個環(huán)節(jié)都可以用到，如跟CNC加工中心配合做殼蓋類零部件的上下料，手機、電腦等外殼的噴涂，玻璃基板和顯示屏的搬運，各種精密零部件的裝配等。與汽車產(chǎn)業(yè)主要使用大型六軸串聯(lián)機器人不同，3C行業(yè)使用的機器人偏小型，類型更多樣，直角坐標(biāo)機器人做點膠、涂膠、錫焊等，小型六軸機器人做分揀、裝配、檢測等，中型機器人配合力覺和視覺做拋光打磨等精加工。
4.4汽車產(chǎn)業(yè)格局穩(wěn)定，國產(chǎn)機器人難以進入
汽車產(chǎn)業(yè)的四大工藝沖壓、焊裝、總裝、涂裝主要使用大負載的六軸工業(yè)機器人，對機器人本體的性能要求高，外資整車廠一般和選定的國際機器人品牌建立長期合作關(guān)系，維持穩(wěn)定性和特有的技術(shù)標(biāo)準(zhǔn)。國內(nèi)整車廠也基本選擇外資機器人品牌。國產(chǎn)六軸機器人的性能也不足以應(yīng)對汽車產(chǎn)業(yè)的高標(biāo)準(zhǔn)。系統(tǒng)集成方面整車廠準(zhǔn)入門檻高，國內(nèi)企業(yè)主要集中在零部件廠或者一些分包項目，短時間內(nèi)難以進入整車項目。
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中國機器人產(chǎn)業(yè)政策】
機器人將迎來政策密集落地期，制造強國戰(zhàn)略對機器人產(chǎn)業(yè)是長期利好。十三五規(guī)劃建議在智能制造和機器人等領(lǐng)域再部署一批體現(xiàn)國家戰(zhàn)略意圖的重大科技項目；《中國制造2025》的配套政策也正加速制訂，另外將陸續(xù)出臺并且實施33個針對各個細分領(lǐng)域和行業(yè)制定專項規(guī)劃，年底部分政策如智能制造工程政策有望出臺。此外，《機器人產(chǎn)業(yè)十三五規(guī)劃》、《智能制造中長期發(fā)展戰(zhàn)略》、《智能制造十三五規(guī)劃》等政策也有望即將推出。
目前《機器人產(chǎn)業(yè)十三五規(guī)劃》初稿要點為：2020年，基本建成以市場為導(dǎo)向、企業(yè)為主體、產(chǎn)學(xué)研用緊密結(jié)合的機器人產(chǎn)業(yè)體系。
自主品牌工業(yè)機器人國內(nèi)市場占有率達到50%，國產(chǎn)關(guān)鍵零部件國內(nèi)市場占有率達到50%，產(chǎn)品平均無故障時間（MTBF）達到8萬小時；服務(wù)機器人在養(yǎng)老、康復(fù)、社會服務(wù)、救災(zāi)救援等領(lǐng)域?qū)崿F(xiàn)小批量生產(chǎn)及應(yīng)用；新一代機器人的核心技術(shù)取得突破；培育出2~3家年產(chǎn)萬臺以上、產(chǎn)值規(guī)模超過百億元、具有國際競爭力的龍頭企業(yè)，打造出5~8個機器人配套產(chǎn)業(yè)集群。
2025年，形成完善的機器人產(chǎn)業(yè)體系，機器人研發(fā)、制造及系統(tǒng)集成能力力爭達到世界先進水平。自主品牌工業(yè)機器人國內(nèi)市場占有率達到70%以上，國產(chǎn)關(guān)鍵零部件國內(nèi)市場占有率達到70%，產(chǎn)品主要技術(shù)指標(biāo)達到國外同類水平，平均無故障時間達到國際先進水平；服務(wù)機器人實現(xiàn)大批量規(guī)模生產(chǎn)，在人民生活、社會服務(wù)和國防建設(shè)中開始普及應(yīng)用，部分產(chǎn)品實現(xiàn)出口；新一代機器人樣機研制成功，并實現(xiàn)一定規(guī)模的示范應(yīng)用；有1~2家企業(yè)進入世界前五名。
【機器人產(chǎn)業(yè)投資策略】
預(yù)計2015年中國機器人相關(guān)企業(yè)將達到5000家。大部分系統(tǒng)集成商的凈利率僅在10%上下，甚至不足10%。競相降價造成的惡性競爭日趨激烈。預(yù)計將在不久之后迎來整個機器人集成產(chǎn)業(yè)的整合潮。而作為單純的機器人系統(tǒng)集成商而言，普遍在年營業(yè)收入達到1億左右時，會遇到擴張瓶頸。
結(jié)合行業(yè)細分化的判斷，機器人集成產(chǎn)業(yè)格局將是在每一個行業(yè)中僅存幾家較大的系統(tǒng)集成商。國內(nèi)機器人行業(yè)投資分為三個階段：
第一個階段：以并購、合作等機器人概念股票形成的主題投資為主；第二個階段：機器人概念股業(yè)績出現(xiàn)分化，好公司脫穎而出；第三個階段：行業(yè)格局趨于穩(wěn)定，投資龍頭股為王道。
目前處于第一與第二個階段重疊處，在追逐機器人概念股的同時，需要找出有競爭力和有業(yè)績的機器人企業(yè)。也就是說，機器人板塊將從“主題投資”逐漸過渡到“業(yè)績?yōu)橥酢薄?/P>
四川遂寧大英出廠價柴油發(fā)電機組價格