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對于自動生產(chǎn)線的設(shè)計而言，減速機(jī)是一個必不可少的功能部件，當(dāng)然減速機(jī)有很多種，應(yīng)用的范圍也非常的廣泛，但我們在這里主要介紹的是減速機(jī)在自動生產(chǎn)線中的應(yīng)用和選擇，這種減速機(jī)的特點是外形相對較小，傳遞的扭矩相對較低，傳動精度較高，使用環(huán)境要求較高，維護(hù)要求也相對較高。我們先來一個理性的認(rèn)識，上個圖片給大家見一見它的廬山真面目。
1、 減速機(jī)在自動生產(chǎn)線中的作用
1） 降低驅(qū)動系統(tǒng)中的最終轉(zhuǎn)速
換句話說就是提高伺服電機(jī)在使用過程中的轉(zhuǎn)速，讓電機(jī)的日常使用盡量接近其額定轉(zhuǎn)速運(yùn)行，這樣不僅可以讓伺服電機(jī)比較恒定的輸出扭矩，提供更高的定位精度，也可以最大限度的保證電機(jī)的使用效率和使用壽命，我們來舉個例子，如果你的機(jī)械手用伺服電機(jī)加齒輪齒條的傳動方式，齒輪的直徑我們選擇D=72mm,在伺服電機(jī)額定轉(zhuǎn)速3000r/min的時候，那么機(jī)械手的運(yùn)行速度S=2∏r*3000/1000=678m/min，這個速度太快了，我們根本就用不了這么快的速度，例如我們通常只能用到100 m/min的速度，那就意味著伺服電機(jī)必須一直恒定在440r/min的轉(zhuǎn)速，而這個轉(zhuǎn)速的輸出特性對于電機(jī)來說是不好的，離額定轉(zhuǎn)速太遠(yuǎn)了，那怎么辦呢？我們減速，選擇一個1:7的減速機(jī)，那100m/min的運(yùn)行速度要求的時候，伺服電機(jī)剛好在3000r/min左右，這樣就可以讓伺服電機(jī)在額定轉(zhuǎn)速下工作運(yùn)行，這才是的匹配方式。
2） 提升驅(qū)動系統(tǒng)的最終扭矩
很多時候，我們選擇一個伺服電機(jī)，主要考慮的參數(shù)就是扭矩和功率，扭矩的大小直接決定了伺服電機(jī)的使用范圍，也決定你的設(shè)計是否成功，但是很多時候，無論從結(jié)構(gòu)上還是成本上我們都不足以去支撐選擇一個單純用伺服電機(jī)驅(qū)動就能滿足我們的現(xiàn)實情況對扭矩的需求。也就是說結(jié)構(gòu)和成本要求我們選個小的伺服電機(jī)，但是這個伺服電機(jī)的扭矩太小了，滿足不了現(xiàn)實應(yīng)用，那怎么辦？這時候就需要用到減速機(jī)，而且恰好上面我們也提到了，為了充分的榨取伺服電機(jī)的能效，我們需要利用減速機(jī)來提高伺服電機(jī)的使用轉(zhuǎn)速，這真是天作之合了，沒有比這更完美的事情了，例如上我們我們舉的那個例子，如果減速比為1:7的話，那伺服電機(jī)的扭矩就會被放大7倍，那我們在選擇伺服電機(jī)的時候，就可以選擇一個比時間需要扭矩小很多的電機(jī)，不但最大限度的節(jié)約了成本，也改善了設(shè)計上的結(jié)構(gòu)處理。
3） 提高慣性負(fù)載的安定性和降低振動
對于伺服電機(jī)在自動生產(chǎn)線中的使用，因為運(yùn)行的速度叫快，我們通常還要考慮一個慣性的問題，尤其是在機(jī)械手啟動和停止的時候，負(fù)載越大，速度越大，慣性越大，而這個慣性在伺服電機(jī)停止的時候會反作用在伺服電機(jī)上，對伺服電機(jī)產(chǎn)生很大的沖擊，雖然伺服電機(jī)可以通過延時來改變加減速的加速度來減少這種慣性的沖擊，但是始終是有一部分沖擊力會最終傳遞到伺服電機(jī)上的，而減速機(jī)的使用就可以最大限度的減少這種慣性對電機(jī)的沖擊，因為慣性力通過減速機(jī)反作用的時候是一種增速，所以產(chǎn)生的力矩會相應(yīng)的減低變小，那最后對伺服電機(jī)的沖擊自然也就變小了。這種沖擊的變小也會最大限度的降低機(jī)械手傳動系統(tǒng)的振動，提升傳動系統(tǒng)的穩(wěn)定性和使用壽命。
4） 降低了成本
因為扭矩的大幅度提升，伺服電機(jī)可以選擇得比我們實際需求的扭矩更小，甚至小很多，同時在結(jié)構(gòu)上也可以變得更緊湊與合理，這些綜合性能的提升都可以大幅度的降低成本，讓產(chǎn)品變得更有市場競爭力。
2、 減速機(jī)在自動生產(chǎn)線中的應(yīng)用
如何選擇一個減速機(jī)，從上面我們介紹的減速機(jī)的作用中，我們可以看出，要選擇一個減速機(jī)，你首先要確認(rèn)你的機(jī)械手傳動系統(tǒng)的最大運(yùn)行速度，最大載荷等參數(shù)，然后再根據(jù)計算的數(shù)據(jù)來選擇相應(yīng)的減速機(jī)，在這里提供一個經(jīng)驗數(shù)值，在通用的機(jī)械手移動中，減速比很少有大于1:10的，通常都是在1:7左右，因為在這個范圍既可以保證機(jī)械手運(yùn)行的速度，也較好的提升了伺服電機(jī)的輸出扭矩，當(dāng)然我說的通常情況，如果你的使用場合中，減少及的速度就是需求很低，但是對扭矩的需求卻很高，那你適當(dāng)?shù)姆糯笠彩强梢缘�。但是我也提供一個采購方面的經(jīng)驗給大家，一般1:10內(nèi)的減速機(jī)是一個價格檔次，超過1:10就是另一個檔次了，所以如果當(dāng)你選擇的是1:15這種類型的時候，你就要切實的考慮一下了，是不是真的需要，因為貴的可不是一點點。
在這里也提供一個減速機(jī)供應(yīng)商的減速機(jī)徑向力的計算方式給大家，如果對載荷不確定的情況下，自己是可以根據(jù)計算公式來進(jìn)行校核。
同時我們在旋轉(zhuǎn)減速機(jī)的時候，為了成本的考慮是可以采用轉(zhuǎn)接法蘭盤的形式的，例如你選擇的是90的伺服電機(jī)，但是你計算受力后發(fā)現(xiàn)，60的減速機(jī)可以也可以滿足，那也沒有問題，那就在60的減速機(jī)上做一個法蘭盤來對接90的伺服電機(jī)就可以了，但是廠家也有他們自己的一些生產(chǎn)考慮，并不是說什么型號都可以這樣接的，參考一下下面這個選擇表格。
看到了嗎，因為考慮到扭矩的大小和結(jié)構(gòu)剛性等問題，有的減速機(jī)比值是沒有的，例如42型的減速機(jī)沒有60比以上的，為什么呢？那是因為這個扭矩放得太大了，減速機(jī)內(nèi)的行星齒輪的強(qiáng)度無法滿足這樣的扭矩輸出，所以在這比值上是沒有貨的。
同時我們也來看一下，如何讀懂減速機(jī)選擇的各種參數(shù)。
從這個減速機(jī)的示意圖紙我們可以看出來，減速機(jī)與伺服電機(jī)配合的位置沒有標(biāo)注尺寸，那是因為這個位置都是廠家故意留下來沒有做完的，要等待客戶把伺服電機(jī)選擇好后，再將伺服電機(jī)的對接尺寸以圖紙的方式發(fā)給減速機(jī)供應(yīng)商，供應(yīng)商再按客戶的要求把后面部分按圖紙加工好，才能發(fā)貨，當(dāng)然很多廠家也會一定的標(biāo)準(zhǔn)庫存，但是這個對今天的非標(biāo)市場來說也是一種冒險的行為，因為你不知道客戶是否會按標(biāo)準(zhǔn)的來選，有可能，有的庫存一年都沒有買出去過一臺，所以當(dāng)你要選擇一個減速機(jī)的時候，你一定要把握好采購的周期，因為很有可能你選擇的是沒有現(xiàn)貨的。這是在現(xiàn)實設(shè)計中的一個訣竅。
再來看一個很多人都會忽略的地方，這個地方廠家也不會主動跟你說的，那就是減速比，你看到的樣本上的所謂比值都是簡化版的，其實很多比值不是整數(shù)比值的，這跟減速機(jī)的結(jié)構(gòu)有關(guān)系，例如齒輪的計算等等。我們來看一個真正的減速比。
看到了嗎，你選擇的1:6比值，真實的比值其實是1:5.8，這個很重要，在機(jī)械手運(yùn)行速度和位置點設(shè)置的時候就有用了，否則你輸入的控制脈沖數(shù)量對應(yīng)的傳動距離就會有問題，例如你輸入一個脈沖對應(yīng)的傳動距離是0.01mm，如果這個比值不對，那你得到的傳動距離就不是0.01mm了，而是一個或大或小的值，這非常影響機(jī)械手的位置調(diào)整。所以你采購一個品牌的減速機(jī)的時候，一定要問他要一張上面這種比值對應(yīng)表，這樣才能真正把設(shè)計做好。
我們在來看一下減速機(jī)的安裝，雖然這是一個外購的標(biāo)準(zhǔn)件，但是安裝也是有一定的注意事項的。
具體的注意事項我就不在這里啰嗦了，上面的視圖和表述都非常清楚了，自己注意就可以了。
3、減速的應(yīng)用案例
下面分析一個我的自動線機(jī)械手的局部案例，這里有很清楚的減少機(jī)的使用特征，希望可以給大家?guī)硪欢ǖ膮⒖純r值。
其實很多技術(shù)的使用，都是有其套路的，但是這種套路的獲得是需要成本的，例如我上面分享給大家的東西都是用錯誤和錢買來的，是從實際的設(shè)計和調(diào)試過程中反復(fù)思考和總結(jié)得出來的，當(dāng)然也肯定存在很多不完善的地方，因為我的應(yīng)用和涉及面畢竟有限，在以后的設(shè)計中如果有更新的知識，我也會隨時跟新這篇文章，分享更多的設(shè)計實戰(zhàn)知識給大家。
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