傳統機器人由于慣性大，速度快等特點，導致它需要安全保護措施，要與人保持一定的距離。而協作機器人則是一種可以與人一起工作的機器人。為了安全目的:
1. 應限制車身的速度、剛度和質量;
2. 具有碰撞檢測(電流/壓力傳感器)、拖動和教學功能。
3.符合合作機器人相關安全標準。
FANUC等典型的協作機器人在基座或末端法蘭上安裝了一個六維力傳感器，稱為協作機器人。這種機器人的關節結構與普通機器人相同。
而UR協作機器人的關節是模塊化的空心電機、空心減速器和雙編碼器。這種組合式接頭質量輕，能夠以較低的成本檢測外力干擾。
基于力矩檢測的模塊化關節-柔性機器人，它和UR協作機器人相比，更靈敏，更安全。
以schonke機器人和ABB yumi為代表的這些關節是驅動減速機的無刷直流電機，通過檢測電流來實現碰撞檢測和拖動指令。這些關節體積小，重量輕，本質上是安全的，但它們不能像普通工業機器人那樣承擔相同的負載。
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