庫卡機器人伺服電機簡單介紹
1.庫卡機器人伺服電機命名：
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序號 |
描述 |
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1 |
M=Motor,指伺服電機 |
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2 |
G=Smooth shaft 光滑軸 E=Involute toothing漸開齒鍵軸 X= Motor variant with smooth shaft or shaft with involute toothing，帶G或E的運動變量 |
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3 |
Static torque [Nm] x 10，靜轉矩，160/10=16Nm，實際上靜轉矩為16Nm |
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4 |
Flange height z [mm]，法蘭高度，凸緣高度 |
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5 |
Type suffix 1 后綴1 |
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6 |
Type suffix 2 后綴2 |
注：KUKA伺服電機給出的標定數值是必須在同時使用庫卡公司提供的伺服電機和伺服控制器才可行。
2.庫卡伺服電機特性：
1. Break speed，馬達的扭矩輸出不是固定的，轉速越快時扭矩輸出就越小，當電機轉速超過了這個break speed時，扭矩輸出就會低于額定扭矩。RPM：轉速。
2. Maximum speed：極限轉速。
3. Characteristic under continuous loading帶有負載條件下的伺服電機特性。
4. Rated speed，額定轉速
5. Rated torque，額定扭矩（額定轉矩）
6. Maximum torque at maximum speed 在超高轉速下，極限扭矩。
7. Static torque靜態扭矩，
8. Acceleration torque to break speed，到break speed轉速時的加速扭矩
The maximum torque at maximum speed may be lower than the acceleration torque. Whether or not the maximum speed canbe reached thus depends on the requested system torque at this speed.
在極限速度下的轉矩是顯著地低于加速扭矩。無論是否達到極限的轉速，在某一速度下的扭矩依賴于庫卡伺服電機給定的的伺服電機關系圖。
3.舉例：ME_30_80_60_S0
帶鍵開齒軸的伺服電機，靜態扭矩為30/10=3Nm，法蘭高度為80mm。
4. Standard connector pin allocations：標準連接器引腳配置：
伺服電機上的所有連接器都是插頭插座螺絲擰緊。
Connector XM，伺服電機6芯連接器用于動力電纜接頭。
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引腳（Pin） |
PIN描述（1.5寸接頭） |
說明 |
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1 |
U |
U |
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2 |
V |
V |
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3 |
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地線GND |
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4 |
+ |
Brake + 制動+ |
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5 |
- |
Brake - 制動- |
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6 |
W |
W |
Connector XP：伺服電機12芯連接器用于通信電纜接頭
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引腳（Pin） |
PIN描述（1.5寸接頭） |
線的顏色 |
顏色說明 |
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1 |
S2 |
BU |
Blue |
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2 |
S4 |
YE |
Yellow |
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7 |
R2 |
YE/WH |
Yellow/White |
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8 |
KTY |
— |
— |
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9 |
KTY |
— |
— |
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10 |
R1 |
RD/WH |
Red/White |
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11 |
S1 |
RD |
Red |
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12 |
S3 |
BK |
Black |
編碼通信電纜實圖如下：
4.機器人控制器伺服驅動模塊
KUKA庫卡機器人KRC4，KRC4中尺寸，KRC4擴展機器人控制系統，使用的是KSP20，KSP40，KSP64伺服驅動模塊。
KSPsr12伺服驅動模塊是用于具有額外一個附件軸的KRC4 compact緊湊型及KRC4小尺寸控制系統
5.避免過熱負載
如果長時間工作在高于額定扭矩的狀態下，這將使伺服電機產生過熱負載。為了避免產生這種伺服電機的過熱負載，一定不要使伺服電機連續工作在高于額定扭矩的情況產生。可以進行粗略估計，伺服電機在60秒的觀察時間間隔內產生的扭矩平均值，和額定扭矩比較。為了驗證這個有效值，在觀察期內根據庫卡伺服電機扭矩特性圖計算出過熱負載的均方差值，用下面公式：
如果運動軌跡超出了預設的要求，機器人控制系統將發出一個錯誤信息。如果需要工作在過載狀態下，請一定要咨詢庫卡公司。
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