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大研專業生產六軸機器人廠家，業務直接負責人：一八八二五二六九五七二微信：一五一一八三九五五九九小林，期待您的來電。

采用空心軸電機的優點是：機器人各種控制管線可以從電機中心直接穿過，無論關節軸怎么旋轉，管線不會隨著旋轉，即使旋轉，管線由于布置在旋轉軸線上，所以具有最小的旋轉半徑。

此種結構較好的解決了工業機器人的管線布局問題。對于工業機器人的機械結構設計來說，管線布局是難點之一，怎樣合理的在狹小的機械臂空間中布置各種管線（六個電機的驅動線、編碼器線、剎車線、氣管、電磁閥控制線、傳感器線等），使其不受關節軸旋轉的影響，是一個值得深入考慮的問題。

常見的機器人腕部結構如圖2～圖4所示，在這三種手腕部的結構中，以第一種（RBR型）結構應用最為廣泛，它適應于各種工作場合，后兩種結構應用范圍相對較窄，比如說3R型的手腕結構主要應用在噴涂行業等。