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專賣正品西門子氣動(dòng)接口模塊6ES7148-4EA00-0AA0
專賣正品西門子氣動(dòng)接口模塊6ES7148-4EA00-0AA0 價(jià)格：25  元(人民幣) 產(chǎn)地：德國(guó)
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廣州三合自動(dòng)化設(shè)備有限公司  
經(jīng)營(yíng)模式：經(jīng)銷商 公司類型：私營(yíng)有限責(zé)任公司
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詳細(xì)介紹

模擬量輸入模塊
AI 4XU/I 2-wire 標(biāo)準(zhǔn)型 6ES7 134-6HD00-0BA1
基座單元類型A0或者A1，彩色編碼CC03
AI 4xI 2-,4-wire 標(biāo)準(zhǔn)型 6ES7 134-6GD00-0BA1
基座單元類型A0或者A1，彩色編碼CC03
AI 4xRTD/TC 2-,3-,4-wire 高性能 6ES7 134-6JD00-0CA1
基座單元類型A0或者A1，彩色編碼CC00
可用的A0型基座單元專賣正品西門子氣動(dòng)接口模塊6ES7148-4EA00-0AA0
BU15-P16+A0+2D 6ES7 193-6BP00-0DA0
白色基座單元，用于新的負(fù)載組（max. 10A）16個(gè)信號(hào)端子
BU15-P16+A0+2B 6ES7 193-6BP00-0BA0
灰色基座單元，16個(gè)信號(hào)端子
BU15-P16+A10+2D 6ES7 193-6BP20-0DA0
白色基座單元，用于新的負(fù)載組（max. 10A），16個(gè)信號(hào)端子，10個(gè)輔助端子
BU15-P16+A10+2B 6ES7 193-6BP20-0BA0
灰色基座單元，16個(gè)信號(hào)端子，10個(gè)輔助端子
可用的A1型基座單元（具有溫度測(cè)量功能）
BU15-P16+A0+2D/T 6ES7 193-6BP00-0DA1
白色基座單元，用于新的負(fù)載組（max. 10A）16個(gè)信號(hào)端子
BU15-P16+A0+2B/T 6ES7 193-6BP00-0BA1
灰色基座單元，16個(gè)信號(hào)端子
BU15-P16+A0+12D/T 6ES7 193-6BP40-0DA1
白色基座單元，用于新的負(fù)載組（max. 10A），16個(gè)信號(hào)端子，2×5個(gè)輔助端子
BU15-P16+A0+12B/T 6ES7 193-6BP40-0BA1
灰色基座單元，16個(gè)信號(hào)端子，2×5個(gè)輔助端子
附件
參考標(biāo)識(shí)牌 6ES7 193-6LF30-0AW0
10片裝，共160個(gè)
標(biāo)簽條 6ES7 193-6LR10-0AA0
一卷500個(gè)專賣正品西門子氣動(dòng)接口模塊6ES7148-4EA00-0AA0
基座蓋板，15mm 6ES7 133-6CV15-1AM0
空槽蓋板（5個(gè)每包）
屏蔽連接組件 6ES7 193-6SC00-1AM0
5套
彩色端子標(biāo)簽
彩色端子標(biāo)簽CC03編碼 6ES7 193-6CP03-2MA0
用于16個(gè)信號(hào)端子；10個(gè)一包
彩色端子標(biāo)簽CC71編碼 6ES7 193-6CP71-2AA0
用于10個(gè)輔助端子；10個(gè)一包，黃綠色




SINAMICS V90固件版本1.05以上開始，伺服驅(qū)動(dòng)器提供了Modbus RTU 通信功能。PLC可以通過(guò) Modbus 的FC3及FC6功能代碼讀取或?qū)懭胨欧?qū)動(dòng)的寄存器，S7-200 Smart可通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)的Modbus功能塊完成發(fā)送伺服驅(qū)動(dòng)器的控制指令及讀寫驅(qū)動(dòng)的參數(shù)。本文詳細(xì)描述了S-200 SMART PLC 通過(guò)Modbus RTU 通信連接SINAMICS V90實(shí)現(xiàn)內(nèi)部位置的MDI功能。專賣正品西門子氣動(dòng)接口模塊6ES7148-4EA00-0AA0


目錄


1 概述

2 必備條件

       2.1 使用的硬件

       2.2 使用的軟件

       2.3 通信連接

3 通過(guò)Modbus通信實(shí)現(xiàn)V90內(nèi)部位置控制的MDI功能

       3.1 V90 Modbus 寄存器說(shuō)明

       3.2 V90參數(shù)設(shè)置

       3.3 PLC的編程



1     概述

SINAMICS V90固件版本1.05以上開始，伺服驅(qū)動(dòng)器提供了Modbus RTU 通信功能。PLC可以通過(guò) Modbus 的FC3及FC6功能代碼讀取或?qū)懭胨欧?qū)動(dòng)的寄存器，S7-200 Smart可通過(guò)標(biāo)準(zhǔn)的Modbus功能塊完成發(fā)送伺服驅(qū)動(dòng)器的控制指令及讀寫驅(qū)動(dòng)的參數(shù)。本文詳細(xì)描述了S-200 SMART PLC 通過(guò)Modbus RTU 通信連接SINAMICS V90實(shí)現(xiàn)內(nèi)部位置的MDI功能。

2     必備條件

2.1    使用的硬件

使用的硬件如表2-1所示。

序號(hào)

設(shè)備名稱

訂貨號(hào)

1

SIMATIC S7-200 SMART CPU ST60

6ES7288-1ST60-0AA0

2

V90驅(qū)動(dòng)器

6SL3210-5FE10-4UA0（V1.05版本以上）

3

伺服電機(jī)

1FL6042-1AF61-0LG1

4

電機(jī)及編碼器配套電纜

 

        表2-1使用的硬件


2.2    使用的軟件

使用的軟件如表2-2所示。

序號(hào)

描     述

1

Window 7 旗艦版 32位或64位

2

STEP 7-Micro/WIN SMART 編程軟件

3

SINAMICS V-ASSISTANT V1.02專賣正品西門子氣動(dòng)接口模塊6ES7148-4EA00-0AA0

        表2-2使用的軟件


2.3    通信連接

SINAMICS V90 伺服驅(qū)動(dòng)通過(guò) RS485 電纜與 PLC 連接，使用標(biāo)準(zhǔn) Modbus 通信協(xié)議進(jìn)行通訊。通過(guò)Modbus PLC給V90發(fā)送伺服使能和停止命令并且可以讀取伺服驅(qū)動(dòng)器的狀態(tài)及故障代碼。

SINAMICS V90 伺服驅(qū)動(dòng)通過(guò) RS485 接口（X12）使用 MODBUS 協(xié)議與 PLC RS485（端口 0） 進(jìn)行通訊，接線如圖2-1所示。





圖2-1  S7-200 SMART CPU 與V90通訊線連接

3     通過(guò)Modbus通信實(shí)現(xiàn)V90內(nèi)部位置控制的MDI功能

3.1      V90 Modbus 寄存器說(shuō)明

V90內(nèi)部控制的控制數(shù)據(jù)寄存器如表3-1所示。

寄存器編號(hào)

描述

單位

定標(biāo)系數(shù)

范圍

40100

IPOS控制模式控制字

 

 

 

40932/40933

MDI 速度設(shè)定值

1000LU/min

1

1至2147482647

40934

MDI 加速度倍率

% 

100

0.1 至100

40935

MDI 減速度倍率

% 

100

0.1 至100

40102

位置設(shè)定值高字

LU

1

-2147482648至

2147482647

40103

位置設(shè)定值低字

表3-1 V90的內(nèi)部位置控制數(shù)據(jù)寄存器

IPOS控制模式寄存器 40100控制字的定義如表3-2所示。

位

信號(hào)

描  述

0

SON_OFF1

通過(guò)上升沿使能伺服，=0時(shí)驅(qū)動(dòng)通過(guò)斜坡函數(shù)發(fā)生器停車，脈沖被取消

1

OFF2

1：OFF2=1,允許使能

0：OFF2=0,立即取消脈沖專賣正品西門子氣動(dòng)接口模塊6ES7148-4EA00-0AA0

2

OFF3

1：OFF3=1,允許使能

0：OFF3=0，快速停車，脈沖被消除

3

OPER

1：允許運(yùn)行（脈沖可以被使能）

0：禁止運(yùn)行（取消脈沖）

4

SETP_ACC

觸發(fā)上升沿來(lái)接收MDI 設(shè)定值

5

TRANS_TYPE SE

1：立即接收新的設(shè)定值

0：通過(guò)觸發(fā)上升沿來(lái)接收新的設(shè)定值

6

POS_TYP

1：絕對(duì)定位

0：相對(duì)定位

7

RESET

復(fù)位故障

8

預(yù)留

 

9

預(yù)留

 

10

PLC

使能 PLC 的控制權(quán)

11

預(yù)留

 

12

預(yù)留

 

13

SREF

啟動(dòng)回參考點(diǎn)（對(duì)于p29240=0，通過(guò)REF 信號(hào)回參考點(diǎn)）

14

預(yù)留

 

15

預(yù)留

 

表3-2 寄存器 40100控制字的定義

3.2      V90參數(shù)設(shè)置

按照表3-3設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器的相關(guān)參數(shù)

參數(shù)設(shè)置

說(shuō)明

P29003=1

P29003為內(nèi)部控制模式專賣正品西門子氣動(dòng)接口模塊6ES7148-4EA00-0AA0

P29303[0]=3

設(shè)置DI3為CWL，正限位，連接限位開關(guān)為高電平

P29304[0]=4

設(shè)置DI4為CCWL，負(fù)限位，連接限位開關(guān)為高電平

P29004=1

設(shè)置SINAMICS V90 的MODBUS站地址為1

P29007=2

設(shè)置通信協(xié)議為Modbus 協(xié)議

P29008=1

選擇 Modbus 控制源,設(shè)定值和控制字來(lái)自于 Modbus PZD

P29009=8

設(shè)置傳輸波特率為38400 波特

 

 

 

 





   

表3-3伺服驅(qū)動(dòng)器的相關(guān)參數(shù)



3.3      PLC的編程

PLC的編程如表3-4所示。

序號(hào)

 

1

初始化Modbus通信接口，需確保 PLC 的波特率與驅(qū)動(dòng)設(shè)置一致，設(shè)置 PLC 校驗(yàn)方式為偶校驗(yàn)（parity = 2）。專賣正品西門子氣動(dòng)接口模塊6ES7148-4EA00-0AA0





2

通過(guò)寄存器 40100 寫入需要的控制字。必須設(shè)置寄存器 40100 的位 10 為1 以允許 PLC 控制驅(qū)動(dòng)。使能驅(qū)動(dòng)器，先將16進(jìn)制數(shù) 40E 寫入寄存器40100 中，然后再寫入 40F）。





3

如果需要對(duì)帶增量編碼器驅(qū)動(dòng)執(zhí)行回參考點(diǎn)操作，保持驅(qū)動(dòng)為伺服使能狀態(tài)，可通過(guò)寫控制字 40100 第13位，執(zhí)行回參考點(diǎn)操作。

4

通過(guò)MBUS_MSG功能塊，將位置設(shè)定值和速度設(shè)定值寫入寄存器 40932、40933、40934、40935、40102 和40103 中。





5

MDI相對(duì)定位的40100控制寄存器操作：

(1) 在IPos 控制模式中，控制字的位6=0選擇相對(duì)定位模式(40F)

(2) 控制字的位5=0，設(shè)置使用上升沿來(lái)接收MDI 設(shè)定值(40F)

(3) 將表3-1中的寄存器，寫入需要的值 (如40934及40935寫入十六進(jìn)制的4000, 40932/40933寫入MDI速度值，40102/40103寫入MDI的位置值) 后，通過(guò)PLC發(fā)送控制字的位4上升沿來(lái)接收設(shè)定值，驅(qū)動(dòng)進(jìn)行MDI運(yùn)行(41F)

 

MDI絕對(duì)定位的40100控制寄存器操作：

(1) 在IPos 控制模式中，控制字的位6=1來(lái)選擇絕對(duì)定位模式(44F)

(2) MDI設(shè)定值的生效有兩種：

MDI設(shè)定值立即生效：控制字的位5=1，設(shè)置接收的MDI設(shè)定值立即生效(46F)；

上升沿來(lái)接收MDI 設(shè)定值：控制字的位5=0，設(shè)置使用上升沿來(lái)接收MDI 設(shè)定值(44F)

(3) 將表3-1中的寄存器寫入需要的值 (如40934及40935寫入十六進(jìn)制的4000, 40932/40933寫入MDI速度值，40102/40103寫入MDI的位置值)后，如果是MDI設(shè)定值立即生效，則驅(qū)動(dòng)進(jìn)行MDI運(yùn)行。如果是通過(guò)上升沿接收MDI設(shè)定值，則通過(guò)PLC發(fā)送控制字的位4的上升沿來(lái)接收設(shè)定值(45F)，驅(qū)動(dòng)進(jìn)行MDI運(yùn)行

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