目錄
1 概述
2 必備條件
2.1 使用的硬件
2.2 使用的軟件
2.3 通信連接
3 通過Modbus通信實現(xiàn)V90內(nèi)部位置控制的MDI功能
3.1 V90 Modbus 寄存器說明
3.2 V90參數(shù)設置專營正品西門子可編程控制器PLC一級經(jīng)銷特價
3.3 PLC的編程
1 概述
SINAMICS V90固件版本1.05以上開始，伺服驅動器提供了Modbus RTU 通信功能。PLC可以通過 Modbus 的FC3及FC6功能代碼讀取或寫入伺服驅動的寄存器，S7-200 Smart可通過標準的Modbus功能塊完成發(fā)送伺服驅動器的控制指令及讀寫驅動的參數(shù)。本文詳細描述了S-200 SMART PLC 通過Modbus RTU 通信連接SINAMICS V90實現(xiàn)內(nèi)部位置的MDI功能。
2 必備條件
2.1 使用的硬件
使用的硬件如表2-1所示。
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序號
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設備名稱
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訂貨號
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1
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SIMATIC S7-200 SMART CPU ST60
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6ES7288-1ST60-0AA0
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2
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V90驅動器
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6SL3210-5FE10-4UA0（V1.05版本以上）
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3
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伺服電機
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1FL6042-1AF61-0LG1
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4
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電機及編碼器配套電纜
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表2-1使用的硬件專營正品西門子可編程控制器PLC一級經(jīng)銷特價
2.2 使用的軟件
使用的軟件如表2-2所示。
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序號
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描 述
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1
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Window 7 旗艦版 32位或64位
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2
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STEP 7-Micro/WIN SMART 編程軟件
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3
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SINAMICS V-ASSISTANT V1.02
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表2-2使用的軟件
2.3 通信連接
SINAMICS V90 伺服驅動通過 RS485 電纜與 PLC 連接，使用標準 Modbus 通信協(xié)議進行通訊。通過Modbus PLC給V90發(fā)送伺服使能和停止命令并且可以讀取伺服驅動器的狀態(tài)及故障代碼。專營正品西門子可編程控制器PLC一級經(jīng)銷特價
SINAMICS V90 伺服驅動通過 RS485 接口（X12）使用 MODBUS 協(xié)議與 PLC RS485（端口 0） 進行通訊，接線如圖2-1所示。
圖2-1 S7-200 SMART CPU 與V90通訊線連接
3 通過Modbus通信實現(xiàn)V90內(nèi)部位置控制的MDI功能
3.1 V90 Modbus 寄存器說明專營正品西門子可編程控制器PLC一級經(jīng)銷特價
V90內(nèi)部控制的控制數(shù)據(jù)寄存器如表3-1所示。
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寄存器編號
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描述
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單位
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定標系數(shù)
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范圍
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40100
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IPOS控制模式控制字
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40932/40933
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MDI 速度設定值
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1000LU/min
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1
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1至2147482647
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40934
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MDI 加速度倍率
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%
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100
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0.1 至100
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40935
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MDI 減速度倍率
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%
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100
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0.1 至100
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40102
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位置設定值高字
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LU
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1
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-2147482648至
2147482647
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40103
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位置設定值低字
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表3-1 V90的內(nèi)部位置控制數(shù)據(jù)寄存器
IPOS控制模式寄存器 40100控制字的定義如表3-2所示。
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位
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信號
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描 述
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0
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SON_OFF1
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通過上升沿使能伺服，=0時驅動通過斜坡函數(shù)發(fā)生器停車，脈沖被取消
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1
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OFF2
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1：OFF2=1,允許使能
0：OFF2=0,立即取消脈沖
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2
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OFF3
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1：OFF3=1,允許使能
0：OFF3=0，快速停車，脈沖被消除
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3
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OPER
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1：允許運行（脈沖可以被使能）
0：禁止運行（取消脈沖）
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4
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SETP_ACC
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觸發(fā)上升沿來接收MDI 設定值
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5
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TRANS_TYPE SE
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1：立即接收新的設定值
0：通過觸發(fā)上升沿來接收新的設定值
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6
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POS_TYP
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1：絕對定位
0：相對定位
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7
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RESET
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復位故障
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8
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預留
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9
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預留
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10
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PLC
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使能 PLC 的控制權
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11
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預留
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12
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預留
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13
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SREF
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啟動回參考點（對于p29240=0，通過REF 信號回參考點）
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14
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預留
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15
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預留
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表3-2 寄存器 40100控制字的定義
3.2 V90參數(shù)設置
按照表3-3設置伺服驅動器的相關參數(shù)
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參數(shù)設置
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說明
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P29003=1
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P29003為內(nèi)部控制模式
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P29303[0]=3
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設置DI3為CWL，正限位，連接限位開關為高電平
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P29304[0]=4
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設置DI4為CCWL，負限位，連接限位開關為高電平
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P29004=1
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設置SINAMICS V90 的MODBUS站地址為1
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P29007=2
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設置通信協(xié)議為Modbus 協(xié)議
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P29008=1
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選擇 Modbus 控制源,設定值和控制字來自于 Modbus PZD
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P29009=8
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設置傳輸波特率為38400 波特
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表3-3伺服驅動器的相關參數(shù)
3.3 PLC的編程
PLC的編程如表3-4所示。
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序號
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1
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初始化Modbus通信接口，需確保 PLC 的波特率與驅動設置一致，設置 PLC 校驗方式為偶校驗（parity = 2）。
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2
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通過寄存器 40100 寫入需要的控制字。必須設置寄存器 40100 的位 10 為1 以允許 PLC 控制驅動。使能驅動器，先將16進制數(shù) 40E 寫入寄存器40100 中，然后再寫入 40F）。
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3
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如果需要對帶增量編碼器驅動執(zhí)行回參考點操作，保持驅動為伺服使能狀態(tài)，可通過寫控制字 40100 第13位，執(zhí)行回參考點操作。
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4
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通過MBUS_MSG功能塊，將位置設定值和速度設定值寫入寄存器 40932、40933、40934、40935、40102 和40103 中。
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5
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MDI相對定位的40100控制寄存器操作：
(1) 在IPos 控制模式中，控制字的位6=0選擇相對定位模式(40F)
(2) 控制字的位5=0，設置使用上升沿來接收MDI 設定值(40F)
(3) 將表3-1中的寄存器，寫入需要的值 (如40934及40935寫入十六進制的4000, 40932/40933寫入MDI速度值，40102/40103寫入MDI的位置值) 后，通過PLC發(fā)送控制字的位4上升沿來接收設定值，驅動進行MDI運行(41F)
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MDI絕對定位的40100控制寄存器操作：
(1) 在IPos 控制模式中，控制字的位6=1來選擇絕對定位模式(44F)
(2) MDI設定值的生效有兩種：
MDI設定值立即生效：控制字的位5=1，設置接收的MDI設定值立即生效(46F)；
上升沿來接收MDI 設定值：控制字的位5=0，設置使用上升沿來接收MDI 設定值(44F)
(3) 將表3-1中的寄存器寫入需要的值 (如40934及40935寫入十六進制的4000, 40932/40933寫入MDI速度值，40102/40103寫入MDI的位置值)后，如果是MDI設定值立即生效，則驅動進行MDI運行。如果是通過上升沿接收MDI設定值，則通過PLC發(fā)送控制字的位4的上升沿來接收設定值(45F)，驅動進行MDI運行
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