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Panasonic MINAS A4 SERIES 松下全數字交流伺服系統 <\/span>DIGITAL AC SERVO MOTOR & DRIVER <\/span><\/span>[1]<\/span> <\/span><\/p>

 <\/span><\/p>

工作原理<\/span><\/p>

1.<\/span>伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機接收到<\/span>1<\/span>個脈沖，就會旋轉<\/span>1<\/span>個脈沖對應的角度，從而實現位移，因為，伺服電機本身具備發出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉一個角度，都會發出對應數量的脈沖，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應，或者叫閉環，如此一來，系統就會知道發了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很**的控制電機的轉動，從而實現**的定位，可以達到<\/span>0.001mm<\/span>。 <\/span><\/span><\/p>

2.<\/span>交流伺服電機也是無刷電機，分為同步和異步電機，目前運動控制中一般都用同步電機，它的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量**轉動速度低，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩運行的應用。 <\/span><\/span><\/p>

3.<\/span>伺服電機內部的轉子是永磁鐵，驅動器控制的<\/span>U/V/W<\/span>三相電形成電磁場，轉子在此磁場的作用下轉動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅動器，驅動器根據反饋值與目標值進行比較，調整轉子轉動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數）。 <\/span><\/span><\/p>

20<\/span>世紀<\/span>80<\/span>年代以來，隨著集成電路、電力電子技術和交流可變速驅動技術的發展，永磁交流伺服驅動技術有了突出的發展，各國**電氣廠商相繼推出各自的交流伺服電動機和伺服驅動器系列產品并不斷完善和更新。交流伺服系統已成為當代高性能伺服系統的主要發展方向，使原來的直流伺服面臨被淘汰的危機。<\/span>90<\/span>年代以后，世界各國已經商品化了的交流伺服系統是采用全數字控制的正弦波電動機伺服驅動。交流伺服驅動裝置在傳動領域的發展日新月異。永磁交流伺服電動機同直流伺服電動機比較，主要優點有： <\/span><\/span><\/p>

⑴<\/span>無電刷和換向器，因此工作可靠，對維護和保養要求低。 <\/span><\/p>

⑵<\/span>定子繞組散熱比較方便。 <\/span><\/p>

⑶<\/span>慣量小，易于提高系統的快速性。 <\/span><\/p>

⑷<\/span>適應于高速大力矩工作狀態。 <\/span><\/p>

⑸<\/span>同功率下有較小的體積和重量。 <\/span><\/p>

　　自從德國MANNESMANN<\/span>的<\/span>Rexroth<\/span>公司的<\/span>Indramat<\/span>分部在<\/span>1978<\/span>年漢諾威貿易博覽會上正式推出<\/span>MAC<\/span>永磁交流伺服電動機和驅動系統，這標志著此種新一代交流伺服技術已進入實用化階段。到<\/span>20<\/span>世紀<\/span>80<\/span>年代中后期，各公司都已有完整的系列產品。整個伺服裝置市場都轉向了交流系統。早期的模擬系統在諸如零漂、抗干擾、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全滿足運動控制的要求，近年來隨著微處理器、新型數字信號處理器（<\/span>DSP<\/span>）的應用，出現了數字控制系統，控制部分可完全由軟件進行，分別稱為摪朧只瘮或摶旌鮮綌、撊只瘮的永磁交流伺服系統。 <\/span><\/span><\/p>

　　到目前為止，高性能的電伺服系統大多采用永磁同步型交流伺服電動機，控制驅動器多采用快速、準確定位的全數字位置伺服系統。典型生產廠家如德國西門子、美國科爾摩根和日本松下及安川等公司。 <\/span><\/p>

　　日本松下電機制作所推出的小型交流伺服電動機和驅動器，其中大慣量系列適用于數控機床，中慣量系列適用于機器人**轉速為3000r/min<\/span>，力矩為<\/span>0.016<\/span>～<\/span>0.16N.m<\/span>）。還推出小慣量 系列。<\/span>20<\/span>世紀<\/span>90<\/span>年代先后推出了新的<\/span>A4<\/span>系列和<\/span>A5<\/span>系列。由舊系列矩形波驅動、<\/span>8051<\/span>單片機控制改為正弦波驅動、<\/span>80C<\/span>、<\/span>154CPU<\/span>和門陣列芯片控制，力矩波動由<\/span>24<\/span>％降低到<\/span>7<\/span>％，并提高了可靠性。這樣，只用了幾年時間形成了八個系列（功率范圍為<\/span>0.05<\/span>～<\/span>6kW<\/span>）較完整的體系，滿足了工作機械、搬運機構、焊接機械人、裝配機器人、電子部件、加工機械、印刷機、高速卷繞機、繞線機等的不同需要。 <\/span><\/span><\/p>

 <\/span><\/p>

性能特點<\/span><\/p>

Panasonic MINAS SERIES 松下交流伺服<\/span><\/span><\/p>

　　松下交流伺服電機的輸出功率一般為0.1-100 W<\/span>，電源頻率分<\/span>50Hz<\/span>、<\/span>400Hz<\/span>等多種。它的應用很廣泛，如用在各種自動控制、自動記錄等系統中<\/span>. <\/span><\/span><\/p>

■<\/span>小型化設計 <\/span><\/span><\/p>

1) <\/span>通過對驅動器進行**熱分析實現小型化，與過去相比，體積<\/span>75%<\/span>，重量<\/span>80% <\/span><\/span><\/p>

2) <\/span>使用薄模具鋼板的新沖片工藝，大幅度降低鐵損，電機長度縮短<\/span>(<\/span>過去的<\/span>70%) <\/span>減少驅動器型號、 <\/span><\/span><\/p>

　　方便備貨與維護采用電流分級法，一款驅動器適配多款電機，自動識別 <\/span><\/p>

■<\/span>增加電機種類，適應更多場合 <\/span><\/span><\/p>

1) <\/span>增加了高速超小慣量電機，適應更多場合 <\/span><\/span><\/p>

　　 <\/span><\/p>

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伺服馬達<\/span><\/p>

2) 針對中國<\/span>OEM<\/span>客戶，增加了低功率增大慣量電機 編碼器省配線增量式<\/span>5<\/span>線**式<\/span>7<\/span>線 適應中國電網能力提高主電路設計參考中國電網情況，特別設計了單相<\/span>200V<\/span>、單<\/span>/<\/span>三相<\/span>200V<\/span>驅動器 使用簡單、高性能自帶操作面板，方便參數調整、狀態監視、故障提示與分析，功能強大智能化的自動調整功能使專業地、復雜地調試過程輕松完成 <\/span><\/span><\/p>

■ <\/span>高速高響應速度響應頻率高達<\/span>1kHz<\/span>；高性能的機械適應性 可接收高達<\/span>2Mpps<\/span>的脈沖指令 內置瞬時速度觀測器，可快速、高分辨率地檢測出電機轉速 <\/span><\/span><\/p>

■<\/span>超低振動 <\/span><\/span><\/p>

1) <\/span>自適應濾波器，可根據機械共振頻率不同而自動調整陷波濾波頻率 <\/span><\/span><\/p>

2) <\/span>兩個手動陷波濾波器，抑制機械共振 <\/span><\/span><\/p>

3) <\/span>兩通道振動抑制濾波器，抑制機械遠端振動 地球環境關注對應<\/span>ROHS<\/span>指令<\/span>,<\/span>采用無鉛化焊錫<\/span>.<\/span><\/span><\/p>

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Panasonic MINAS A4 SERIES 松下全數字交流伺服系統 <\/span>DIGITAL AC SERVO MOTOR & DRIVER <\/span><\/span>[1]<\/span> <\/span><\/p>

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工作原理<\/span><\/p>

1.<\/span>伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，伺服電機接收到<\/span>1<\/span>個脈沖，就會旋轉<\/span>1<\/span>個脈沖對應的角度，從而實現位移，因為，伺服電機本身具備發出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉一個角度，都會發出對應數量的脈沖，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應，或者叫閉環，如此一來，系統就會知道發了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很**的控制電機的轉動，從而實現**的定位，可以達到<\/span>0.001mm<\/span>。 <\/span><\/span><\/p>

2.<\/span>交流伺服電機也是無刷電機，分為同步和異步電機，目前運動控制中一般都用同步電機，它的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量**轉動速度低，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩運行的應用。 <\/span><\/span><\/p>

3.<\/span>伺服電機內部的轉子是永磁鐵，驅動器控制的<\/span>U/V/W<\/span>三相電形成電磁場，轉子在此磁場的作用下轉動，同時電機自帶的編碼器反饋信號給驅動器，驅動器根據反饋值與目標值進行比較，調整轉子轉動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度（線數）。 <\/span><\/span><\/p>

20<\/span>世紀<\/span>80<\/span>年代以來，隨著集成電路、電力電子技術和交流可變速驅動技術的發展，永磁交流伺服驅動技術有了突出的發展，各國**電氣廠商相繼推出各自的交流伺服電動機和伺服驅動器系列產品并不斷完善和更新。交流伺服系統已成為當代高性能伺服系統的主要發展方向，使原來的直流伺服面臨被淘汰的危機。<\/span>90<\/span>年代以后，世界各國已經商品化了的交流伺服系統是采用全數字控制的正弦波電動機伺服驅動。交流伺服驅動裝置在傳動領域的發展日新月異。永磁交流伺服電動機同直流伺服電動機比較，主要優點有： <\/span><\/span><\/p>

⑴<\/span>無電刷和換向器，因此工作可靠，對維護和保養要求低。 <\/span><\/p>

⑵<\/span>定子繞組散熱比較方便。 <\/span><\/p>

⑶<\/span>慣量小，易于提高系統的快速性。 <\/span><\/p>

⑷<\/span>適應于高速大力矩工作狀態。 <\/span><\/p>

⑸<\/span>同功率下有較小的體積和重量。 <\/span><\/p>

　　自從德國MANNESMANN<\/span>的<\/span>Rexroth<\/span>公司的<\/span>Indramat<\/span>分部在<\/span>1978<\/span>年漢諾威貿易博覽會上正式推出<\/span>MAC<\/span>永磁交流伺服電動機和驅動系統，這標志著此種新一代交流伺服技術已進入實用化階段。到<\/span>20<\/span>世紀<\/span>80<\/span>年代中后期，各公司都已有完整的系列產品。整個伺服裝置市場都轉向了交流系統。早期的模擬系統在諸如零漂、抗干擾、可靠性、精度和柔性等方面存在不足，尚不能完全滿足運動控制的要求，近年來隨著微處理器、新型數字信號處理器（<\/span>DSP<\/span>）的應用，出現了數字控制系統，控制部分可完全由軟件進行，分別稱為摪朧只瘮或摶旌鮮綌、撊只瘮的永磁交流伺服系統。 <\/span><\/span><\/p>

　　到目前為止，高性能的電伺服系統大多采用永磁同步型交流伺服電動機，控制驅動器多采用快速、準確定位的全數字位置伺服系統。典型生產廠家如德國西門子、美國科爾摩根和日本松下及安川等公司。 <\/span><\/p>

　　日本松下電機制作所推出的小型交流伺服電動機和驅動器，其中大慣量系列適用于數控機床，中慣量系列適用于機器人**轉速為3000r/min<\/span>，力矩為<\/span>0.016<\/span>～<\/span>0.16N.m<\/span>）。還推出小慣量 系列。<\/span>20<\/span>世紀<\/span>90<\/span>年代先后推出了新的<\/span>A4<\/span>系列和<\/span>A5<\/span>系列。由舊系列矩形波驅動、<\/span>8051<\/span>單片機控制改為正弦波驅動、<\/span>80C<\/span>、<\/span>154CPU<\/span>和門陣列芯片控制，力矩波動由<\/span>24<\/span>％降低到<\/span>7<\/span>％，并提高了可靠性。這樣，只用了幾年時間形成了八個系列（功率范圍為<\/span>0.05<\/span>～<\/span>6kW<\/span>）較完整的體系，滿足了工作機械、搬運機構、焊接機械人、裝配機器人、電子部件、加工機械、印刷機、高速卷繞機、繞線機等的不同需要。 <\/span><\/span><\/p>

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性能特點<\/span><\/p>

Panasonic MINAS SERIES 松下交流伺服<\/span><\/span><\/p>

　　松下交流伺服電機的輸出功率一般為0.1-100 W<\/span>，電源頻率分<\/span>50Hz<\/span>、<\/span>400Hz<\/span>等多種。它的應用很廣泛，如用在各種自動控制、自動記錄等系統中<\/span>. <\/span><\/span><\/p>

■<\/span>小型化設計 <\/span><\/span><\/p>

1) <\/span>通過對驅動器進行**熱分析實現小型化，與過去相比，體積<\/span>75%<\/span>，重量<\/span>80% <\/span><\/span><\/p>

2) <\/span>使用薄模具鋼板的新沖片工藝，大幅度降低鐵損，電機長度縮短<\/span>(<\/span>過去的<\/span>70%) <\/span>減少驅動器型號、 <\/span><\/span><\/p>

　　方便備貨與維護采用電流分級法，一款驅動器適配多款電機，自動識別 <\/span><\/p>

■<\/span>增加電機種類，適應更多場合 <\/span><\/span><\/p>

1) <\/span>增加了高速超小慣量電機，適應更多場合 <\/span><\/span><\/p>

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伺服馬達<\/span><\/p>

2) 針對中國<\/span>OEM<\/span>客戶，增加了低功率增大慣量電機 編碼器省配線增量式<\/span>5<\/span>線**式<\/span>7<\/span>線 適應中國電網能力提高主電路設計參考中國電網情況，特別設計了單相<\/span>200V<\/span>、單<\/span>/<\/span>三相<\/span>200V<\/span>驅動器 使用簡單、高性能自帶操作面板，方便參數調整、狀態監視、故障提示與分析，功能強大智能化的自動調整功能使專業地、復雜地調試過程輕松完成 <\/span><\/span><\/p>

■ <\/span>高速高響應速度響應頻率高達<\/span>1kHz<\/span>；高性能的機械適應性 可接收高達<\/span>2Mpps<\/span>的脈沖指令 內置瞬時速度觀測器，可快速、高分辨率地檢測出電機轉速 <\/span><\/span><\/p>

■<\/span>超低振動 <\/span><\/span><\/p>

1) <\/span>自適應濾波器，可根據機械共振頻率不同而自動調整陷波濾波頻率 <\/span><\/span><\/p>

2) <\/span>兩個手動陷波濾波器，抑制機械共振 <\/span><\/span><\/p>

3) <\/span>兩通道振動抑制濾波器，抑制機械遠端振動 地球環境關注對應<\/span>ROHS<\/span>指令<\/span>,<\/span>采用無鉛化焊錫<\/span>.<\/span><\/span><\/p>