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連桿機(jī)構(gòu) 專用HD諧波減速機(jī)CSF-11-50-2XH-FLinkage Mechanism)又稱低副機(jī)構(gòu)，是機(jī)械的組成部分中的一類，指由若干(兩個(gè)以上)有確定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件用低副(轉(zhuǎn)動(dòng)副或移動(dòng)副)聯(lián)接組成的機(jī)構(gòu)。

連桿機(jī)構(gòu) 專用HD諧波減速機(jī)CSF-11-50-2XH-F中最基本也是應(yīng)用最廣泛的一種型式是由四個(gè)構(gòu)件組成的平面四桿機(jī)構(gòu)。由于機(jī)構(gòu)中的多數(shù)構(gòu)件呈桿狀，所以常稱桿狀構(gòu)件為桿。 低副是面接觸，耐磨損;加上轉(zhuǎn)動(dòng)副和移動(dòng)副的接觸表面是圓柱面和平面，制造簡(jiǎn)便，易于獲得較高的制造精度。連桿機(jī)構(gòu)廣泛應(yīng)用于各種機(jī)械和儀表中。

因此，平面連桿機(jī)構(gòu)在各種機(jī)械和儀器中獲得廣泛應(yīng)用。連桿機(jī)構(gòu)的缺點(diǎn)是:低副中存在間隙，數(shù)目較多的低副會(huì)引起運(yùn)動(dòng)累積誤差;而且它的設(shè)計(jì)比較復(fù)雜，不易精確地實(shí)現(xiàn)復(fù)雜地運(yùn)動(dòng)平面連桿機(jī)構(gòu)圖規(guī)律。

最簡(jiǎn)單的平面連桿機(jī)構(gòu)是由四個(gè)構(gòu)件組成的，稱為平面四桿機(jī)構(gòu)。它的應(yīng)用非常廣泛，而且是組成多桿機(jī)構(gòu)的基礎(chǔ)。

由若干個(gè)剛性構(gòu)件通過(guò)低副(轉(zhuǎn)動(dòng)副、移動(dòng)副))聯(lián)接，且各構(gòu)件上各點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)平面均相互平行的機(jī)構(gòu)，又稱平面低副機(jī)構(gòu)。低副具有壓強(qiáng)小、磨損輕、易于加工和幾何形狀能保證本身封閉等優(yōu)點(diǎn)，故平面連桿機(jī)構(gòu)廣泛用于各種機(jī)械和儀器中。與高副機(jī)構(gòu)相比，它難以準(zhǔn)確實(shí)現(xiàn)預(yù)期運(yùn)動(dòng)，設(shè)計(jì)計(jì)算復(fù)雜。

連桿機(jī)構(gòu) 專用HD諧波減速機(jī)CSF-11-50-2XH-F中最常用的是四桿機(jī)構(gòu)，它的構(gòu)件數(shù)目最少，且能轉(zhuǎn)換運(yùn)動(dòng)。多于四桿的平面連桿機(jī)構(gòu)稱多桿機(jī)構(gòu)，它能實(shí)現(xiàn)一些復(fù)雜的運(yùn)動(dòng)，但桿多且穩(wěn)定性差。

連桿機(jī)構(gòu)構(gòu)件運(yùn)動(dòng)形式多樣，如可實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)、擺動(dòng)、移動(dòng)和平面或空間復(fù)雜運(yùn)動(dòng)，從而可用于實(shí)現(xiàn)已知運(yùn)動(dòng)規(guī)律和已知軌跡。此外，低副面接觸的結(jié)構(gòu)使連桿機(jī)構(gòu)具有以下一些優(yōu)點(diǎn):運(yùn)動(dòng)副單位面積所受壓力較小，且面接觸便于潤(rùn)滑，故磨損減小;制造方便，易獲得較高的精度;兩構(gòu)件之間的接觸是靠本身的幾何封閉來(lái)維系的，它不象凸輪機(jī)構(gòu)有時(shí)需利用彈簧等力封閉來(lái)保持接觸。

因此，平面連桿機(jī)構(gòu)廣泛應(yīng)用于各種機(jī)械、儀表和機(jī)電產(chǎn)品中。平面連桿機(jī)構(gòu)的缺點(diǎn)是:一般情況下，只能近似實(shí)現(xiàn)給定的運(yùn)動(dòng)規(guī)律或運(yùn)動(dòng)軌跡，且設(shè)計(jì)較為復(fù)雜;當(dāng)給定的運(yùn)動(dòng)要求較多或較復(fù)雜時(shí)，需要的構(gòu)件數(shù)和運(yùn)動(dòng)副數(shù)往往較多，這樣就使機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)復(fù)雜，工作效率降低，不僅發(fā)生自鎖的可能性增加，而且機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)規(guī)律對(duì)制造、安裝誤差的性增加;機(jī)構(gòu)中作復(fù)雜運(yùn)動(dòng)和作往復(fù)運(yùn)動(dòng)的構(gòu)件所產(chǎn)生的慣性力難以平衡，在高速時(shí)將引起較大的振動(dòng)和動(dòng)載荷，故連桿機(jī)構(gòu)常用于速度較低的場(chǎng)合。

隨著連桿機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)方法的發(fā)展，電子計(jì)算機(jī)的普及應(yīng)用以及有關(guān)設(shè)計(jì)軟件的開(kāi)發(fā)，連桿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)速度和設(shè)計(jì)精度有了較大的提高，而且在滿足運(yùn)動(dòng)學(xué)要求的同時(shí)，還可考慮到動(dòng)力學(xué)特性。尤其是微電子技術(shù)及自動(dòng)控制技術(shù)的引入，多自由度連桿機(jī)構(gòu)的采用，使連桿機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)和設(shè)計(jì)大為簡(jiǎn)化，使用范圍更為廣泛。