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一.  概述

車體螺柱虛擬定位軟件能夠接收前端掃描數(shù)據(jù)，根據(jù)掃描數(shù)據(jù)對螺柱位置進行優(yōu)化定位，滿足螺柱定位工藝要求，保證通過螺柱進行定位的復(fù)合板排布整齊一致，輸出滿足機器人焊接要求的數(shù)據(jù)。

二.   優(yōu)勢

1.   實景復(fù)制，人員之間溝通順暢

2.    現(xiàn)場與原設(shè)計對比分析，減少反復(fù)進場次數(shù)

3.    易掌握快速投入使用

4.    軟件授權(quán)方式靈活，提高利用率

三.   特點

1.    適配性強，軟件兼容各種掃描儀的結(jié)果，適應(yīng)各種格式的點云數(shù)據(jù)

2.    TB級點云數(shù)據(jù)加載，采用先進的動態(tài)加載技術(shù)，實現(xiàn)快速的點云數(shù)據(jù)加載，操作流暢不卡頓

3.    直觀有效的誤差效果顯示，模型與點云的比較偏差結(jié)果的直觀顯示

4.    功能模塊簡潔分明，可快速直達(dá)系統(tǒng)不同區(qū)域進行操作

5.    零件管理區(qū)可選中單個結(jié)構(gòu)件，進行效果渲染，提高單個結(jié)構(gòu)件的可視性

6.    運行穩(wěn)定可靠，滿足使用所需的各項技術(shù)要求，并符合國家的安全、保密等相關(guān)要求

7.    可根據(jù)企業(yè)的具體需求進行定制

四.   功能

1.    創(chuàng)建復(fù)合板數(shù)據(jù)

在數(shù)據(jù)管理界面中先創(chuàng)建復(fù)合板數(shù)據(jù)，創(chuàng)建復(fù)合板數(shù)據(jù)方法有兩種：一是可以手動添加；二是直接導(dǎo)入符合格式的文件。通過設(shè)置復(fù)合板的名稱、頂點位置、孔位、孔半徑來確定一個復(fù)合板，根據(jù)設(shè)置的參數(shù)，復(fù)合板會同步顯示在視圖區(qū)中。可以對已有的復(fù)合板進行修改、刪除操作

2.    創(chuàng)建工藝卡

創(chuàng)建復(fù)合板后，可以根據(jù)已有的復(fù)合板設(shè)置復(fù)合板的排列順序以及復(fù)合板間隙，復(fù)合板的排列會同步顯示在視圖區(qū)中

3.    掃描數(shù)據(jù)

現(xiàn)場掃描數(shù)據(jù)，將掃描到的點云數(shù)據(jù)直接導(dǎo)入到軟件中

4.    確定坐標(biāo)系

再定位塊上擬合三個相互垂直的平面，再根據(jù)擬合的三個平面確定坐標(biāo)系。可以通過翻轉(zhuǎn)X、Y、Z軸調(diào)整坐標(biāo)系

5.    模型重建

根據(jù)現(xiàn)場實際情況，在點云中擬合平面，進行模型重建，擬合平面方法有兩種：一是選擇點云上的一個點，據(jù)此自動擬合成一個平面；二是選擇點云上的點，每4個點生成一個平面

通過互剪平面、邊界剪切、對齊平面等功能調(diào)整平面大小

6.    復(fù)合板排布

選擇固定板平面以及工藝卡，進行復(fù)合板排布，復(fù)合板排布后可以直接預(yù)覽效果，可以調(diào)整固定板的上方朝向，也可以調(diào)整復(fù)合板之間的間隙大小。預(yù)覽時，超出設(shè)定閾值的錨點以紫色顯示

復(fù)合板排布完成后，保存錨點位置時，可以設(shè)置平面的編號、偏向閾值、垂直朝向、抬高高度以及局部半徑等

7.    錨點排序

根據(jù)需要對已經(jīng)排布的復(fù)合板自定義錨點順序

8.    輸出錨點

輸出的錨點信息中包括：固定板編號，錨點序號，錨點x值，錨點y值，錨點z值，柱焊方向x值，柱焊方向y值，柱焊方向z值，模型與實際點云的偏差角度值（角度制）

9.    PLC

錨點傳輸?shù)?span>PLC平臺，根據(jù)照相機抓取的控制點，將指令傳輸給機器人進行焊接。第一次輸入在標(biāo)準(zhǔn)狀態(tài)下獲得基準(zhǔn)控制點，在每次旋轉(zhuǎn)后，再輸入在此狀態(tài)下獲得控制點信息，每輸入一組新的控制點信息，計算出實際錨點經(jīng)過旋轉(zhuǎn)后的位置，將此位置用指令傳輸給機器人

10.  統(tǒng)計分析

根據(jù)時間可以查詢到相應(yīng)車輛的螺柱信息，同步顯示螺柱統(tǒng)計圖