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阻抗模式 ：針對(duì)已經(jīng)具有獨(dú)自完成動(dòng)作能力的患者，通過(guò)對(duì)患者手部的運(yùn)動(dòng)方向進(jìn)行反向施力，從而使患者在運(yùn)動(dòng)中感受到阻尼力的產(chǎn)生，并且根據(jù)傳感器和電機(jī)的反饋數(shù)據(jù)，中央運(yùn)動(dòng)控制單元能夠給予足夠而有合適的力輸出指令，可以實(shí)時(shí)的比例化的調(diào)整阻尼力的大小。可以做一定的肌力訓(xùn)練，從而提高患者的上肢肌力和關(guān)節(jié)力阻抗。抗阻模式的另一種方式是質(zhì)量模擬。質(zhì)量模擬模式中，機(jī)器人根據(jù)患者的上肢末端使用力的情況，模擬虛擬物體的質(zhì)量，和摩擦系數(shù)，模擬真實(shí)環(huán)境中的物體運(yùn)動(dòng)后的慣性，增強(qiáng)患者的運(yùn)動(dòng)控制功能，并可以實(shí)時(shí)的比例化的調(diào)整虛擬質(zhì)量和虛擬摩擦系數(shù)，模擬重物體在冰面滑動(dòng)的效果等，提供了豐富的物理環(huán)境互動(dòng)。

設(shè)備購(gòu)入后，預(yù)計(jì)年治療（使用）4000人次左右，病人平均直接治療費(fèi)約100 元/人次， 投資回收期1 年。

①日治療人數(shù)24人。

②國(guó)家核定的單項(xiàng)收費(fèi)標(biāo)準(zhǔn)。

項(xiàng)目       價(jià)格

上肢綜合訓(xùn)練 70元/次

作業(yè)療法     50元/次

認(rèn)知功能訓(xùn)練 50元/次

感覺(jué)統(tǒng)合訓(xùn)練 70元/次

人均收費(fèi)100元.

③其中單項(xiàng)耗材成本為0 元。

④單項(xiàng)純收入（②-③）為100元。

⑤每年250個(gè)工作日計(jì)算，年收入（①×④×250）：60萬(wàn)元。

設(shè)備回收期（設(shè)備價(jià)格÷⑤）：設(shè)備按照X萬(wàn)元成交價(jià)，成本回收期X個(gè)月.