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上肢機器人運動康復治療設備進行針對性的訓練

本研究通過串聯結構實現康復機器人5個自由度的運動，為防止干涉問題，避免肩部正上方安裝驅動裝置，將該部分的驅動裝置安裝在體側，并且以弧形軌道代替上臂內旋與外旋的轉軸。而對于在肩部做收展運動產生的肩部上下偏移而引起的干涉現象，可通過引進一個被動自由度X來解決，即機械管的起始自由度與機架在豎直方向上有相對運動的空間，當上臂在做收展運動時,機械臂會伴隨著患者上臂的上下偏移而產生偏移，以保持與患者瞬時轉動中心重合。被動自由度X的引人使關節移動更加自由，消除了關節生成驅動力的能力，這樣就由患者承擔機械臂的負重，為此，通過彈簧進行重力補償。

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踝關節矯正訓練器

矯正足下垂、足內翻、足外翻等畸形，規格：72×45×95～145cm參數：型鋼表面靜電噴涂，支架為不銹鋼，扶手高度可調。角度調節范圍15°，25°，30°，35°額定承載量135kg。

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