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    機器人障礙檢測系統控制板關系著運動的智能化程度，本案例中的機器人障礙檢測控制方案基于ARM處理器、視覺傳感器設計。

    系統總體方案設計

    根據系統的功能需求，設計了以嵌入式系統為核心，以ARM處理器為主控制器，以視覺傳感器檢測障礙的機器人障礙檢測系統方案。機器人障礙檢測系統總體方案框圖的整體框如圖

    機器人障礙檢測系統整體結構由ARM嵌入式系統、視覺模塊、電源模塊、存儲模塊、調試模塊組成。ARM嵌入式系統作為系統的核心部分，主要負責協調系統各模塊的運行；清潔運行中需要時刻感知環境信息，通過視覺模塊進行視頻圖像采集，將采集的圖像存放在存儲模塊，經過嵌入式系統處理，實現清潔的障礙檢測。電源模塊提供系統各模塊的電源需求。調試模塊通過調試工具實現系統的開發調試。RS232接口作為PC機與嵌入式系統串口通訊接口。

    視覺障礙檢測方案設計

    由于全景下的障礙檢測算法復雜度高、難度大、硬件設備要求高、開發周期長等因素，本文基于局部區域的視覺傳感器障礙檢測。在局部區域內，一般障礙物與地面有非常明顯的交界線，因此本文通過檢測障礙物與地面交界線的這一顯著特征進行障礙檢測。

    視覺障礙檢測整體方案

    視覺模塊主要任務是通過單目視覺進行障礙檢測，視覺障礙檢測的整體結構示意圖如圖。

    視覺模塊子系統主要包括圖像采集模塊、障礙檢測模塊及障礙定位模塊。

    1. 圖像采集模塊。通過視覺傳感器采集環境信息，是清潔障礙檢測的前提工作。

    2. 障礙檢測模塊。實現檢測障礙功能，通過圖像處理及理解等方法，檢測環境中是否存在障礙物。

    3. 障礙定位模塊。實現障礙物的測距功能，通過攝像機成像模型方法，完成對障礙物的測距定位。

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